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直线一级倒立摆 PID 控制实验课件 易杰 实验一 直线一级倒立摆 PID 控制实验 1、 PID 控制分析 2、 PID 控制参数设定及仿真 3、 PID 控制实验 4、 实验结果与实验报告 本实验的目的是让实验者理解并掌握 PID 控制的原理和方法，并应用于直线一级倒立摆的控制，PID 控制并不需要对系统进行精确的分析，因此我们采用实验的方法对系统进行控制器参数的设置。 1、 PID 控制分析 经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统，控制器设计时一般需要有关被控对象的较精确模型。PID 控制器因其结构简单，容易调节，且不需要对系统建立精确的模型，在控制上应用较广。 首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上的情况。系统控制结构框图如下： 1、 PID 控制分析 图 1 直线一级倒立摆闭环系统图 图中KD(s)是控制器传递函数，G(s)是被控对象传递函数。 1、 PID 控制分析 考虑到输入r(s) = 0，结构图可以很容易的变换成： 图 2 直线一级倒立摆闭环系统简化图 该系统的输出为： 其中 num ——被控对象传递函数的分子项 den ——被控对象传递函数的分母项 numPID ——PID 控制器传递函数的分子项 denPID ——PID 控制器传递函数的分母项 通过分析上式就可以得到系统的各项性能。 1、 PID 控制分析 由(3-13)可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数： PID 控制器的传递函数为： 需仔细调节 PID 控制器的参数，以得到满意的控制效果。 前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化 呢？ 小车位置输出为： 通过对控制量 v 双重积分即可以得到小车位置。 1、 PID 控制分析 2、 PID 控制参数设定及仿真 PID 参数设定法则可以参考《现代控制工程》第十章PID 控制与鲁棒控制， 对于PID 控制参数，我们采用以下的方法进行设定。 由实际系统的物理模型： 在 Simulink 中建立如图所示的直线一级倒立摆模型： （进入 MATLAB Simulink 实时控制工具箱“Googol Education Products”打开“Inverted Pendulum\Linear Inverted Pendulum\Linear 1-Stage IP Experiment\ PID Experiments”中的“PID Control Simulink”））。 图 3 直线一级倒立摆PID 控制MATLAB 仿真模型 2、 PID 控制参数设定及仿真 2、 PID 控制参数设定及仿真 其中 PID Controller 为封装（Mask）后的PID 控制器，双击模块打开参数设置窗口， 图 4 PID 参数设置窗口 2、 PID 控制参数设定及仿真 先设置PID控制器为P控制器，令K p=9, Ki=0, KD=0 ,得到以下仿真结果： 图 5 直线一级倒立摆P 控制仿真结果图（Kp＝9） 从图中可以看出，控制曲线不收敛，因此增大控制量，K p=40, Ki=0, KD=0 得到以下仿真结果： 图 6 直线一级倒立摆P 控制仿真结果图（Kp＝40） 从图中可以看出，闭环控制系统持续振荡，周期约为0.7s。为消除系统的振 荡，增加微分控制参数KD 2、 PID 控制参数设定及仿真 令 K p=40, Ki=0, KD=4 ,得到仿真结果如下： 图 7 直线一级倒立摆PD 控制仿真结果图（Kp＝40，KD＝4） 从图中可以看出，系统稳定时间过长，大约为4 秒，且在两个振荡周期后才 能稳定，因此再增加微分控制参数 K D 2、 PID 控制参数设定及仿真 令K p=40, Ki=0, KD=10，仿真得到如下结果： 图 8 直线一级倒立摆PD 控制仿真结果图（Kp＝40，KD＝10） 从上图可以看出，系统在 1.5 秒后达到平衡，但是存在一定的稳态误差。 2、 PID 控制参数设定及仿真 为消除稳态误差，我们增加积分参数 K i，令K p=40, Ki=0, KD=10得到以下仿真结果： 从上面仿真结果可以看出，系统可以较好的稳定，但由于积分因素的影响， 稳定时间明显增大。 2、 PID 控制参数设定及仿真 双击“Scope1”，得到小车的位置输出曲线为： 可以看出，由于PID 控制器为单输入单输出系统，所以只能控制摆杆的角度， 并不能控制小车的位置，所以小车会往一个方向运动。 2、