自动控制原理水箱水位课_程_设_计.docVIP

自动控制原理课程设计 多容水箱水位控制系统设计 一、设计目的 1.、初步掌握控制系统数学分析、设计、校验的基本方法，学会用数学模型解决实际问题。 2、应用MATLAB∕Simulink进行控制系统分析、设计、仿真及调试。 二、设计要求 1. 根据控制理论知识进行人工设计校正装置，初步设计出校正装置传递函数形式及参数； 2、进行动态仿真，在计算机上对人工设计系统进行仿真调试，使其满足技术要求； 3、确定校正装置的电路形式及电路参数。 三、设计思想 在设计、分析控制系统时，最常用的方法是频率法。应用频率法设计对系统进行校正，其目的是改变频率特性的形状，使校正后的系统频率特性具有合适的低调、中频和高频特性及足够的稳定裕量，从而满足系统所要求的性能指标。 频率法设计校正装置主要通过对数频率特性（Bode图）来进行。开环对数频率特性的低频段决定系统的稳态误差，根据稳态性能指标确定低频段的斜率和高度。为保证系统具有足够的稳定裕量，开环对数频率特性在剪切频率附近的斜率为-20dB/dec,而且具有足够的中频宽度。为抑制高频干扰的影响，高频段应尽可能迅速衰减。 四、设计题目 多容水箱水位控制系统设计 设单位反馈的多容水箱水位控制系统，其系统开环传递函数为，用 频 率 设 计 法 设 计 滞 后——超 前 校 正 装 置，使校正后的系统满足如下性能指标：单位斜坡信号作用下速度误差系数；校正后相位裕量，即时域性能指标：超调量，调整时间，峰值时间。 五、设计过程 解：因为题目中要求，则根据 且在型系统中，所以求得。 则传递函数变形为： 根据做未校正时系统的Bode图为： 图1、未校正前的Bode图 从Bode图中得 则相角裕量为： 这说明系统的相角裕量远小于要求值，系统的动态响应会有严重的震荡。若串入超前校正，虽然可以增大相角裕量，满足对的要求，幅值裕量却无法同时满足。若串入滞后校正，利用它的高频幅值衰减使剪切频率前移，能够满足对的要求，但要同时满足的要求，则很难实现，为此，采用滞后-超前校正。 首先，先采用进行串联超前校正 确定为使相角裕量达到要求值，所需增加的超前相角， 即 式中，为要求的相角裕量40; 为未校正时的相角裕量;是因为考虑到校正装置影响剪切频率的位置而附加的相角裕量，从未校正时系统的Bode图可知，中频段斜率为，则取；综合考虑，取=，则。 令超前校正网络的最大超前相角，则由下式求出校正装置的参数 可得 =0.053 在Bode图上确定未校正系统幅值为时的频率该频率作为校正后系统的开环剪切频率，即。（见图1） 由确定校正装置的转折频率为： 所以 超前校正装置的传递函数为： = 将系统放大倍数增大倍，以补偿超前校正装置所引起的幅值衰减，即 然后，进行滞后校正 为使滞后部分对剪切频率附近的相角影响不大，选择滞后校正部分的第二个转折频率为： 并选取=5.7，则滞后部分的第一个转折频率为： 滞后部分的传递函数为： 综合可得滞后—超前校正装置的传递函数为： 则校正后系统开环传递函数为： 作出校正后系统的Bode图，如下图所示： 图2、校正后的Bode图 从图中可得校正后的剪切频率、相角裕量，符合题目中的要求。 单位斜坡信号作用下速度误差系数，满足题目中对于系统参数的要求。 再作出校正后系统的单位阶跃响应曲线。如图所示： 图3、仿真图 从图3中可得到： 所得的各项参数的时域性能指标均满足题目的要求。 分析系统完毕后进行仿真。仿真基于MATLAB下的工具包Simulink模块。结合本课题，对校正前后系统的阶跃响应进行仿真。其校正前后系统的仿真框图如下所示： 仿真模型建立后运行，无错误后观察示波器波形，所得波形即为校正前后系统的阶跃响应。如下图所示。振幅越来越大的曲线为校正前的曲线，可看出其明显偏离阶跃响应。逐渐趋于单位阶跃响应的曲线是校正后的曲线。其经过短时振荡