平面机构结构分析分解.ppt

第二章 平面机构的结构分析 §2－1 机构结构分析的内容及目的 §2－2 机构的组成 §2－3 机构运动简图 §2－4 机构具有确定运动的条件 §2－5 平面机构自由度的计算 §2－6 自由度计算中的特殊问题 §2－7 机构的组成原理及其结构分类 本章模型：复合可拆铰链、连杆、偏心泵、破碎机、四杆五杆机构、滚子凸轮、移动副、虚约束平行四边形 §2－1 机构结构分析的内容及目的 1.研究机构的组成及其具有确定运动的条件 目的是弄清机构包含哪几个部分，各部分如何相联？以及怎样的结构才能保证具有确定的相对运动？这对于设计新的机构显得尤其重要。 2.按结构特点对机构进行分类 不同的机构都有各自的特点，把各种机构按结构加以分类，其目的是按其分类建立运动分析和动力分析的一般方法。 3.绘制机构运动简图 目的是为运动分析和动力分析作准备。 §2－2 机构的组成 名词术语解释: 1.构件 (Link) －独立的运动单元 零件(part)－独立的制造单元 2.运动副 (Kinematic pair) a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动 运动副元素－直接接触的部分（点、线、面） 例如：滚动轴承、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 内燃机中的连杆 定义： 运动副－两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。 三个条件，缺一不可 运动副的分类： 1)按引入的约束数分有： I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副。 2)按相对运动范围分有： 平面运动副－平面运动(Plannar kinematic pair) 平面机构－全部由平面运动副组成的机构。 IV级副 V级副1 V级副2 V级副3 空间运动副－空间运动(Spatial kinematic pair ) 例如：球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节。 空间机构－至少含有一个空间运动副的机构。 3)按运动副元素分有： ①高副－点、线接触，应力高 (high pair) ②低副－面接触，应力低 (lower pair) 例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 例如：转动副（回转副）、移动副 。 常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84 详见教材 P13 页。 常用运动副的符号 运动副 名称 运动副符号 两运动构件构成的运动副 转动副 移动副 两构件之一为固定时的运动副 平面运动副 平面高副 螺旋副 空间运动副 构件的表示方法: 一般构件的表示方法 杆、轴构件 固定构件 同一构件 三副构件 两副构件 一般构件的表示方法 注意事项: 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 闭式链(Close chain)、开式链(Open chain) 3. 运动链 (Kinematic chain) 运动链－两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。 工业 机器人 4. 机构 定义：具有确定运动的运动链称为机构 。 机架－作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 机构的组成： 机构＝机架＋原动件＋从动件 机构是由若干构件经运动副联接而成的，很显然，机构归属于运动链，那么，运动链在什么条件下就能称为机构呢？即各部分运动确定。分别用四杆机构和五杆机构模型演示得出如下结论： 在运动链中，如果以某一个构件作为参考坐标系，当其中另一个（或少数几个）构件相对于该坐标系按给定的运动规律运动时，其余所有的构件都能得到确定的运动，那么，该运动链便成为机构。 原（主）动件－按给定运动规律运动的构件。 从动件－其余可动构件。 §2－3 机构运动简图 机构运动简图－用以说明机构中各构件之间的相对运动关系的简单图形。 作用： 1.表示机构的结构和运动情况。 2.作为运动分析和动力分析的依据。 机动示意图－不按比例绘制的简图 P15表2－2摘录了部分GB4460－84机构示意图。 常用机构运动简图符号 机构运动简图应满足的条件： 1.构件数目与实际相同 2.运动副的性质、数目与实际相符 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构 成比例。 绘制机构运动简图 顺口溜：先两头，后中间， 从头至尾走一遍， 数数构件是多少， 再看它们怎相联。 步骤： 1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 4.检验机构是否满足运动确定的条件。 2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面），绘制 示意图。 3.按比例绘制运动简图。 简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm 思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运