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ソフトコンピューティング演習 第１回 倒立振り子の制御シミュレーション構築 講義用 HP：http://www.robot.t.u-tokyo.ac.jp/dcm/lec/softcomp.htm ［課題１］倒立振り子の運動方程式の導出 下図は倒立振り子と台車で構成されるシステムである．但し，振り子の棒の質量?慣性 モーメントは考えないものとする． y ｇ ｍ ： おもりの質量 m L ： 振り子の長さ θ L θ ： 振り子の角度 M ： 台車の質量 f M f ： 台車に加わる力 x ｇ ： 重力加速度 図１ 倒立振り子システム ラグランジュ法によりこのシステムの運動方程式を求める．このシステムのポテンシャ ルエネルギ U と運動エネルギ K は， 導出過程 U = mgLcosθ 1 2 1 2 2 2 K = M x + m()x + 2Lx cosθ ?θ + L θ 2 2 となる．ラグランジュ方程式 d ?K ?K ?U ? + = f 台車 dt ?x ?x ?x L d ?K ?K ?U ? + = 0 L振り子 dt ?θ ?θ ?θ に代入すると，以下の運動方程式を得ることができる． 2008 年 11 月 28 日 導出過程 2 ()M + m x+ mLcosθ ?θ? mLsinθ ?θ = f 2 mLcosθ ? x+ mL θ?? mgLsinθ = 0 以上の 2 つの運動方程式を用いて角加速度およびお加速度を求めることができる． 導出過程 cosθ (m + M )sinθ mLsinθ cosθ θ = ? f + g ? θ 2 L()M + msin 2 θ L()M + msin 2 θ L()M + msin 2 θ