大四轴四旋翼制作思路算法过程综述.docx

作者：WZY 时间 2013 年 2 月 2 日 11:57:37 项目进展了这么久第一次写日志，总结一下这一段时间的经验。首先，我通过李想的 stm32 教学视频对 stm32 进行了简单的了解，发现 stm32 用起来比 51 都方便，原来一直被“arm 难学”误导了，单片机只是工具，真正编算法才是难点，所以以后在做项目时不应该过分考 虑单片机是否好用这个问题，只要适合项目的单片机就应该拿来用。 李想视频里编译环境是 MDK，所以在编程时一直使用 MDK 编译，感觉和学 51 时用的 keil 一模一样，比较好上手。由于项目所要做的第一步是要做姿态解算，所以在初步了解 stm32 原理以后，就开始从 MPU6050 传感器读数据。MPU6050 是一个集成了加速度计和陀螺仪的 传感器，使用 I2C 和单片机进行通信，总体来说读取数据还是比较简单的。但是也遇到一些 比较烦人的问题，卡了好久。一个是变量类型搞错了 这是一段读取 MPU6050 陀???仪 x 轴数据的程序，先通过 I2C 函数把陀螺仪 X 轴数据的低 8 位和高 8 位读取出来，分别放入 BUF[0]和 BUF[1]中，在通过移位把两个数据合成一个数据传 入 G_X 变量，G_X 是一个 short 型变量，而 imu_measure.gx 是一个 double 型变量，编译器 编译是自动把 G_X 转成 dou