计算机控制技术五技术总结.ppt

第五章数字控制器的离散化设计方法;主要知识点;5.1 数字控制器的离散化设计步骤;离散化方法设计数字控制器的步骤：;三种典型输入 ：;典型输入信号Z变换的一般形式： ;一个采样周期为一拍 最少拍要求时间最优，速度最快 最少拍无差数字控制器的设计任务：根据式（5-7）求出数字控制器的脉冲传递函数D(z)，使闭环系统在某种特定的典型输入作用下，能以最少拍结束响应过程，而且在采样时刻系统不存在稳态误差，输出能够准确地跟踪输入。 ;;最少拍特性，提出设计要求： ;5.2.1 典型输入下理想最少拍无差系统的设计;系统的偏差E(z)为： 准确性要求，稳态误差应该为零，根据终值定理，系统的稳态误差为： 所以： 且p≥q ;;;2、三种典型输入下的理想最少拍无差控制系统设计与分析;（2）单位速度输入 ;（3）单位加速度输入;;5.2.2 最少拍控制器的物理可实现性和稳定性要求;式中常数项b0 不等于零。 其差分方程为： 如果控制器是可实现的，不允许出现未来时刻的偏差值，即;;（2）最少拍控制器的稳定性要求;;最少拍无差系统设计的两个稳定性约束条件：;5.2.3 最少拍有纹波控制器的设计;确定 φ(z)和φe(z) ;当广义被控对象的脉冲传递函数G(z)中含有单位圆上z=1的极点，即aj=1时，方程组中的第一个方程与后面的v个方程有相同之处，因此方程少于q+v个，根据快速性要求，此时应该降阶处理，所降阶数等于G(z)中z=1的极点个数。 假设G(z)中有w个z=1的极点，则φ(z)的表达式为： ;例5-1 已知被控对象的传递函数为：;;（4）写出误差传递函数表达式 （5）求出待定系数 根据准确性和稳定性要求，得方程组：;;;;5.2.4 最少拍无差控制器的局限性;例5.2 ;;;;;一般性结论 ;（2）对参数变化过于敏感;（3）未考虑执行机构的饱和特性;（4）采样点之间存在纹波;5.3 最少拍无纹波随动系统的设计; 解:闭环脉冲函数 和偏差 的形式;;;1、设计无纹波系统的必要条件;控制器输出：;满足了设计的必要条件，才能保证控制量收敛于恒值，系统不产生纹波。 2、最少拍无纹波设计的约束条件 要使系统的稳态输出在采样点之间不出现纹波，就要求控制信号收敛于常数。 因此KU（Z）只能是关于 的有限多项式。;闭环脉冲传递函数必须包含广义被控对象G(Z) 中所有的零点。;例5-4 采样周期T=1秒，已知被控对象的传递函数为：;;;;最少拍无纹波控制器的设计;例5.4解 ;针对单位速度输入函数设计最少拍无纹波系统， m=1，v=1， l=1，q=2，q+ v-1=2，q+ v -w -1=1，;;经过三拍以后，控制量收敛于常数0.1，系统输出在采样点之间无纹波。 当输入为单位阶跃时，闭环系统的输出为： 系统偏差： ;;经过三拍以后，控制量收敛于常数零，系统输出在采样点之间无纹波。 与例5-2相比，对于相同的输入信号，最少拍无纹波系统比最少拍无差系统的调节时间延长了一拍，所多拍数就是 在单位圆内的零点数。当输入信号的类型改变后，只要满足无纹波设计的必要条件，系统仍然是无纹波的系统，适应性比最少拍无差系统要好，但是超调量增大，控制质量下降，表明最少拍无纹波系统对参数仍然比较敏感。;5.4 数字控制器的频域设计法;如果能找到一种变换，把z平面中以原点为圆心的单位圆周映射到某一复平面的虚轴，把单位圆内部区域映射到该复平面的开左半平面，那么我们就可以基于系统的性能指标，用类似连续系统的频域设计法来直接研究离散控制系统，设计出数字控制器，这就是数字控制器的频域设计法。 这种方法比较简单、而且应用方便，特别是可以把对控制系统的性能要求转变为对频率特性的要求，使得采用频域法设计的系统一般都能满足系统的要求，因此频域设计法是数字控制系统设计中一种常用且强有力的方法。;5.4.1 w变换;;;;5.4.2 数字控制器的频率特性;1、相位滞后校正器;;;;;;5.4.3 数字控制器的频域法-w变换法设计步骤;;;;;;;;;;;;;;;;5.5 纯滞后对象的控制算法—大林算法;5.5.1 大林算法的设计原则及数字控制器的形式;大林算法适用于被控对象是具有纯滞后的一阶或二阶惯性稳定环节 。 设计原则：以大林算法为模型设计数字控制器，使整个闭环系统的传递函数相当于一个带纯滞后的一阶惯性环节，即： 其闭环脉冲传递函数的比例系数为1，当系统达到稳态时，输出等于输入，系统不存在静差；闭环系统的滞后时间与被控对象的滞后时间相同，而且把纯滞后环节移到闭环回路之外，不影响系统的稳定性，消除了纯滞后部分对系统的影响。 ;;;;;;;;;;;;;5.5.3 大林算法的设计步骤;;;