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用了半天时间对FreeRTOS有了一个初步的认识，大概总结一下，其中混杂了系统实现和实际应用方面的问题。 现只是以应用为目的，实现方面待以后进一步研究。 1.FreeRTOS提供的功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理。与平台有关的文件包含在portable文件夹中，主要是port.c, portmacro.h两个文件。平台无关的文件主要是：list.c(基本链表结构), queue.c(包括消息队列，信号量的实现), croutine.c,tasks.c(任务管理，时间管理)。 命名协定RTOS内核与范例程序源代码使用下面的协定：?变量?char类型的变量以 c 为前缀?short类型的变量以 s 为前缀?long类型的变量以 l 为前缀?float类型的变量以 f 为前缀?double类型的变量以 d 为前缀?枚举变量以 e 为前缀?其他类型（如结构体）以 x 为前缀?指针有一个额外的前缀 p , 例如short类型的指针前缀为 ps?无符号类型的变量有一个额外的前缀 u , 例如无符号short类型的变量前缀为 us?函数?文件内部函数以prv为前缀?API函数以其返回值类型为前缀，按照前面对变量的定义?函数的名字以其所在的文件名开头。如vTaskDelete函数在Task.c文件中定义?数据类型数据类型并不直接在RTOS内核内部引用。相反，每个平台都有其自身的定义方式。例如，char类型定义为portCHAR，short类型定义为portSHORT等。范例程序源代码使用的就是这种符号，但这并不是必须的，你可以在你的程序中使用任何你喜欢的符号。?此外，有两种额外的类型要为每种平台定义。分别是：?portTickType可配置为16位的无符号类型或32位的无符号类型。参考API文档中的 定制部分获取详细信息。portBASE_TYPE为特定体系定义的最有效率的数据类型。?如果portBASE_TYPE定义为char则必须要特别小心的保证用来作为函数返回值的signed char可以为负数，用于指示错误。 ? 2. FreeRTOS内核支持优先级调度算法，每个任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级，CPU总是让处于就绪态的、 优先级最高的任务先运行。FreeRT0S内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级任务就绪的???况下，同一优先级的任务共享CPU的使用时间。 ? 3.freertos既可以配置为可抢占内核也可以配置为不可抢占内核。当FreeRTOS被设置为可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务的CPU使用权，这样可保证系统满足实时性的要求；当FreeRTOS被设置为不可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务只有等当前运行任务主动释放CPU的使用权后才能获得运行，这 样可提高CPU的运行效率。 ? 4.任务管理 系统为每个任务分配一个TCB结构 typedef struct tskTaskControlBlock { ?volatile portSTACK_TYPE???? *pxTopOfStack;//指向堆栈顶 ?xListItem??? xGenericListItem;?? //通过它将任务连入就绪链表或者延时链表或者挂起链表中， xListItem包含其TCB指针 ?xListItem??? xEventListItem;//通过它把任务连入事件等待链表 ?unsigned portBASE_TYPE??? uxPriority;//优先级 ?portSTACK_TYPE????? *pxStack;????????????? //指向堆栈起始位置 ?signed portCHAR???? pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; 。。。。。。。。。。。。。。。。省略一些次要结构 } tskTCB; ? 系统的全局变量： static xList pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]; 就绪队列 static xList xDelayedTaskList1; static xList xDelayedTaskList2; 两个延时任务队列 static xList * volatile pxDelayedTaskList; static xList * volatile pxOverflowDelayedTaskList; 两个延时队列的指针，应该是可互换的。 static xList xPendingReadyList;? static volatile xList xTasksWaitingTermi