第4章计算机控制系统的常规控制策略综述.pptVIP

第4章 计算机控制系统的常规控制策略;内容提要;4.1 数字PID控制算法;图4-2 模拟PID控制;1．PID控制规律及其调节作用 1）比例调节器 比例调节对系统误差是即时反应的，根据误差进行调节，使系统输出沿着减小误差的方向变化，其控制规律为 控制作用的强弱取决于比例系数 和误差的大小，误差大则控制作用也大。比例调节器一般不能消除稳态误差。增大 可以加快系统的响应速度及减少稳态误差；但过大的 ，有可能加大系统超调，引起振荡，甚至导致系统不稳定。 ;2）比例积分调节器 仅采用比例调节的系统存在残余稳态误差，即静差，为消除静差，可在比例调节器的基础上加入积分调节作用，构成比例积分调节器，其控制规律为 积分调节的引入，可以不断减少直到消除系统的稳态误差。但是积分的引入，有可能使系统的响应变慢，也可能使系统不稳定。增加 那么积分作用变弱，有利于增加系统的稳定性并减小超调，但系统静差的消除也随之变缓；引入积分调节的代价是降低系统的快速性。 必须根据对象特性来选定，对于管道压力、流量等滞后不大的对象，可选得小一些，对温度等滞后较大的对象，可选得大一些。 ;3）比例积分微分调节器 在比例积分调节器的基础上加入微分调节，就构成了比例积分微分调节器，其控制规律为 微分环节的加入，有助于减少超调、克服震荡，使系统趋于稳定。微分时间常数增加，微分作用就增大，有助于加速系统的动态响应，使系统减少超调趋于稳定；但微分作用有可能放大系统的噪声，降低系统的抗干扰能力。不过，理想的微分器是不能物理实现的，必须采用适当的方法进行近似。 ;2．标准数字PID控制算法 1）模拟PID算式的离散化 当采样周期足够小时，可采用前述一阶后向差分的离散化方法。令 写出上式的差分方程，整理后得到; 2）位置型与增量型PID控制算法 由PID调节器的微分方程（4-1）可得 由于 经过化简整理得到， 式中 ; ;3．数字PID控制算法的改进 1）积分项的改进 （1）积分分离PID算法 积分分离PID算法的思想是：在被控??开始跟踪时，偏差较大，取消积分；等到被控量接近给定值时才将积分作用投入。为此要根据系统情况设置分离用的门限值 （也称阈值）， 当 ，即偏差值比较小时，采用PID控制，保证系统的控制精度，消除静差； 当 ，即偏差值比较大时，采用PD控制，可以降低超调量。 ;图4-3 积分分离曲线 ;1）积分项的改进 （2）抗积分饱和 当出现积分饱和时，闭环控制系统相当于被断开，控制量不能根据被控量的误差按控制量算法进行调节，势必造成控制品质变坏。抗积分饱和的办法之一是，对运算出的控制量限幅，同时把积分作用切除掉。 （3）消除积分不灵敏区 从式（4-8）的增量式积分算式看出，当计算机的运算字长较短时，如果采样周期也较短，而积分时间 较长时，则容易出现 小于计算机字长所能表示的精度的情况，此时，该次采样后的积分控制作用 就作为零丢失掉，这种情况称为积分不灵敏区，它将影响积分消除静差的作用。 ;2）微分项的改进 （1）不完全微分PID控制算法 如遇到被控量突变时，正比于偏差变化率的微分输出就会很大，但由于持续时间很短，执行部件因惯性或动作范围和速度的限制，其动作位置达不到控制量的要求值，会限制微分正常的校正作用，这样就产生了所谓的微分失控（或称微分饱和），其后果势必使过渡过程变长。;图4-6 完全微分和不完全微分数字PID控制效果 ;2）微分项的改进 （2）偏差微分 （3）测量值微分 ;3）时间最优PID控制 在工业控制应用中，可以把Bang-Bang控制与反馈控制相结合的系统，这种控制方式在给定值升降时特别有效，具体形式为;4）带死区的PID控制算法 在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制动作过于频繁，以消除由于频繁动作引起的振荡，有时采用带有地区的PID控制系统，如图示，相应的算式为 ;4．数字PID参数的整定 1）PID控制器参数对控制性能的影响 （1）比例系数Kp对系统性能的影响 1）对动态特性的影响。比例系数Kp加大，使系统的动作灵敏提高，速度加快。Kp偏大，会使系统振荡次数增多，调节时间加长。当Kp太大时，系统会趋于不稳定。若Kp太小，又会使系统的动作缓慢。 2）对稳态特性的影响。在系统稳定的情况下，加大比例系数Kp，可以减小稳态误差，提高控制精度；但是加大Kp只是减少稳态误差，却不能完全消除稳态误差。 ;（2）积分时间常数TI对控制性能的影响