气动伺服定位技术概览.docx

南京理工大学 气动伺服定位技术研究 姓名 刘雷 学号 515101001453 专业 机械工程 气动伺服定位技术研究 刘雷 515101001453 南京理工大学 摘要：气动技术具有一系列显著优点，在工业生产中得到了越来越广泛的应用，已成为自动化不可缺少的重要手段。进入90年代后，气动技术更是一步步突破传统死区，经历着飞跃性的进展。气动伺服技术作为本学科的前沿研究领域，备受人们的重视。气动伺服定位技术已经能使气缸在高速运动下实现任意点高精度定位，突破传统的气动定位方法。 关键词：气动伺服定位，控制，定位精度 1.气动技术的发展概况 气动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量转换、传递，实现生产机械化和自动化的一门技术。由于气动技术具有传动速度快、无污染、维护方便和成本低廉等优点，使其在工农业及医疗、食品、造纸等行业中得到了广泛的应用。气动技术已经成为当今实现自动控制的重压手段之一。 以空气作为工作介质来传递动力，起始于十八世纪的英国工业革命。那时的气动装置（如空气压缩机、气动风镐等），显示了气压传动简单、快速、安全、可靠等特点，开创了气压传动应用技术的先河。但这些气动装置主要是用来传递动力并做功。而现代气动技术（包括传动和控制）在工业生产中的实际应用起始于上个世纪的五十年代。那时出现的射流逻辑元件和各种有可动件组成的气动逻辑元件，开始把数字技术和逻辑代数等技术引进气动领域，这才赋予气动技术以新的内容，使气动技术真正具有传动和控制两方面的含义。七、八十年代，气动元件向着集成化、小型化方向发展。九十年代，气动技术突破了传统的死区，经历了飞跃性的发展，重复精度小于0.01mm的模块化手动机械手，5m/s低速平稳运行及17m/s高速运动的气缸相继问世。而且气动技术与计算机、电气、传感、通讯等技术相结合，从而产生了智能气动，如智能阀岛、模块化机械手。气动技术正向着无给油化、小型化、集成化、电气一体化和智能化的方向发展。 现代制造业的不断发展，自动化技术的不断提高，对气动控制系统提出了更高的要求，从而也推动了气动控制技术的进一步发展。近年来，气动控制技术适应形势的发展，通过与电子技术及机械技术的有机结合，实现了电-气-机一体化。气动伺服系统的出现，大大拓宽了气动技术的应用范围，特别是为气动机器人、气动机械手大规模进入工业自动化领域开辟了十分广阔的前景。人们已经开始研究用气动伺服系统去完成一些改进和优化的控制任务，来代替传统的开关阀控制，进而提供一个更加柔性的、精确的和高效的控制。 早期的气动伺服技术是在二十世纪五十年代后期由Shearer等人在美国麻省理工学院开始研究的[1]，并将其应用于航天飞行器的姿态控制和飞行稳定性控制中，这为后来的研究与开发奠定了基础。但当时的气动伺服系统大都采用机械控制方式，将最终输出量转化为机械弹簧位移或气压信号，然后反馈至调节气阀，实现对输出量的连续控制。这些系统的最大缺点是结构复杂，控制精度低，在高频响应的闭环系统中，执行器位置的稳定性很难控制。而且受当时的技术水平等条件所限，气动伺服系统只能应用于工作介质为高温高压的条件下。一旦以工业应用中的低压气源（低于10bar）[2]为工作介质，气动伺服系统就暴露出阻尼小、固有频率低、刚度差和严重非线性[3]等弱点。利用传统的控制方法和理论很难达到理想的控制效果。因此，在六、七十年代，液压伺服技术得到蓬勃发展的时候，气压伺服技术却滞止不前，进展缓慢。后来，现代控制理论的发展，为气动伺服技术的研究奠定了崭新的理论基础。1979年，西德Aachen.R.W工业大学成功研制出世界上第一台气动伺服阀，使气动伺服控制技术进入了一个全新的发展阶段[4]。 八十年代以后，由于微电子技术和现代控制理论的迅速发展，电子技术已渗透到工业的各个领域，各种性能优良的电气控制元件不断出现，为气动技术的进一步发展创造了良好的条件。国外著名的气动元件公司，如德国的Festo、Bosch和日本的SMC等公司先后研制出电气比例阀、电气伺服阀和高速开关阀，并利用现场总线技术、PLC控制器及计算机技术，使得各种新型的控制方式（开关控制、PWM控制、PCM控制）得以发展，气动伺服技术出现蓬勃发展的良好新局面。气动伺服控制的应用领域也从过去的矿山机械、机床、化工等行业扩展到自动加工、自动装配和包装、工业机器人、太空和海洋探索等领域[5]。 近年来，国内外一些学者和研究人员在各种新型气动元件的基础上，利用现代控制理论和方法，对气动元件和电-气伺服控制技术进行了深入而细致的研究，并取得了一定的成果。例如，D.Ben-Dov等