μCOS-II微小内核2案例.ppt

任务的结束| μC/OS-II微小内核分析 改进的TCB初始化 因为已经使用的任务控制块链表已经改造成了双向链表，那么TCB初始化也就随之发生了变化。由任务控制块小节可知，给已使用任务控制块链表增加元素是从链表头插入的。此时，新增元素的前一个元素为空，原来的链表头元素(OSTCBList)的前一个元素为新加入的元素。增加了几行代码后，新的TCB初始化代码就完成了。如下所示。 INT8U OS_TCBInit (INT8U prio, OS_STK *ptos, OS_STK *pbos, INT16U id, INT32U stk_size, void *pext, INT16U opt) { …… ptcb-OSTCBPrev = (OS_TCB*)0; if(OSTCBList != (OS_TCB*)0) { OSTCBList-OSTCBPrev = ptcb; } 新增的代码，用于建立反向链表，加快删除任务 TCB初始化 任务的结束| μC/OS-II微小内核分析 删除任务 通过调用函数OSTaskDel()，可以让处于就绪态、运行态和等待态的任务回到睡眠态，也就是说任务被删除。删除一个任务，其实际上就是将该任务从任务控制块链表中删除，并将它归还给空任务控制块链表。 prio ：指定要删除任务的优先级，如果为OS_PRIO_SELF则删除自身 函数参数 OS_NO_ERR：函数调用成功 OS_TASK_DEL_IDLE：错误，试图删除空闲任务（Idle task） OS_TASK_DEL_ ERR：错误，指定要删除的任务不存在 OS_PRIO_INVALID：参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO OS_TASK_DEL_ISR：错误，试图在中断处理程序中删除任务 函数返回值 删除一个指定优先级的任务。被删除的任务将回到休眠状态，任务被删除后可以用函数OSTaskCreate()重新建立 功能描述 INT8U OSTaskDel (INT8U prio) 函数原型 OS_TASK.C 所属文件 OSTaskDel 函数名称 任务的结束| μC/OS-II微小内核分析 删除任务 函数OSTaskDel()流程图如下所示。 OSTaskDel()先检查删除任务的各种条件是否成立，如果不成立，则返回相应的错误码。一旦所有条件都满足了，OS_TCB就会从所有可能的μC/OS-Ⅱ的数据结构中移除。首先本任务从就绪表中删除，然后本任务从索引表数组OSTCBPrioTbl[]中删除，接着本任务从已使用的任务控制块链表中删除，最后将任务控制块加到空闲TCB链表中。这些都做完后，启动调度器运行下一个优先级最高的就绪任务，任务删除就结束了。 任务的结束| μC/OS-II微小内核分析 删除任务 INT8U OSTaskDel (INT8U prio) { OS_TCB *ptcb; if (OSIntNesting 0) { return (OS_TASK_DEL_ISR); } #if OS_ARG_CHK_EN 0 if (prio == OS_IDLE_PRIO) { return (OS_TASK_DEL_IDLE); } if (prio = OS_LOWEST_PRIO prio != OS_PRIO_SELF) { return (OS_PRIO_INVALID); } #endif OS_ENTER_CRITICAL(); if (prio == OS_PRIO_SELF) { prio = OSTCBCur-OSTCBPrio; } ptcb = OSTCBPrioTbl[prio]; if (ptcb != (OS_TCB *)0) { if ((OSRdyTbl[ptcb-OSTCBY] = ~ptcb-OSTCBBitX) == 0x00) { OSRdyGrp