实验报告8——编程控制机器人的基本运动.doc

电 子 科 技 大 学 实 验 报 告 学生姓名： 学 号： 一、实验室名称：机电一体化实验室 二、实验项目名称：实验八 编程控制机器人的基本运动 三、实验原理： 将文件kld.dll拷贝到应用程序debug目录下。例如：用户的程序在D盘根目下的KLD文件夹下，则该文件应该拷贝到D:\KLD\debug。 将Dll的导入库lib文件加入应用程序的工程中，可以使用Project|Add To Project|File…菜单项弹出的对话框来选择相应的LIB文件，也可以用另外的方法，在Project|Settings…..弹出对话框中选择Link标签，在其中的“Object/Linkraray Modules”输入指定的lib文件名。在应用程序编译链接时就可以找到这个导入库文件。 在要调用动态链接库中函数的那个类的头文件处写下如下代码，然后就可以在这个类中调用这些函数了。 extern C_declspec(dllimport) void KLD_Inti(); extern C_declspec(dllimport) void KLD_Velocity(int axis, int direction, unsigned long freq); extern C_declspec(dllimport) void KLD_Motoroff(int motor); extern C_declspec(dllimport) void KLD_Position(int axis, int direction, unsigned long freq, unsigned long pulse_number) extern C_declspec(dllimport)unsigned int KLD_ReadAState(int bitnumber) extern C_declspec(dllimport)unsigned int KLD_ReadBState(int bitnumber) extern C_declspec(dllimport) void KLD_Handopen() extern C_declspec(dllimport) void KLD_Handclose() extern C_declspec(dllimport) void KLD_Handreset() 四、实验目的： 1了解机器人的各库函数的含义。 2学会使用高级语言VC对机器人的基本动作的控制方法。 3理解动态连接库的概念。 4掌握VC调用动态连接库控制机器人的方法。 五、实验内容： 机器人各库函数的说明；DLL是动态链接函数库的含义；VC调用动态连接库的方法；编程实现机器人各关节的基本运动。 六、实验器材（设备、元器件）： KLD-400型SCARA教学机器人 KLD-400型SCARA教学机器人配套软件控制系统 装有Windows系列操作系统的PC机 KLD-400型SCARA教学机器人控制箱 实验平台（带有标尺的）板 七、实验步骤及操作： 编程控制关节1（或2、3、4）以一定速度运动： 1）打开VC＋＋的主窗口，首先创建工程：选择“文件” “新建文件“，弹出对话框，在对话框中选择“工程”，从中选择“win32 console application”,然后在工程名下输入新建工程的名称如”KLD“，在”路径“项中显示出在缺省文件夹中生产的工程文件夹（与项目同名如KLD）,最后，单击”确定“，创建了一个工程。 2）创建和编辑程序源文件：下面我们建立以CFormView类为基类的对话框的非常简单的程序：在“新建文件“对话框中，在列出的文件类型中选择”C/C++Header File”选项，增加头文件，在CkldView类的头文件处我们加入了如下代码： extern C_declspec(dllimport) void KLD_Inti(); extern C_declspec(dllimport) void KLD_Velocity(int axis, int direction, unsigned long freq); extern C_declspec(dllimport) void KLD_Motoroff(int motor); 然后，再打开“新建文件”对话框，在列出的类型文件中选择“C++Source File”创建源程序文件KLD_area.cpp，将其加在项目中，并在文本编辑窗口中打开，选项初始化时调用初始化函数，具体代码如下： void CKldView::OnInitialUpdate() { CFormView::OnInitialUpdate