第12章CAN接口题材.pptVIP

CAN总线概述; CAN总线是德国BOSCH公司为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通讯协议,是交通运载工具电气系统中应用较广的总线。现在向过程工业，机械工业，机器人，数控机床，传感器等方面发展。 1993年11月，ISO正式颁布CAN为国际标准ISO11898。 支持CAN协议的公司有Intel、Motorola、Philips、Siemens、NEC、Honeywell等公司。;传输速率： 可达到1Mbps（40米以内） 传输距离： 10千米（5kbps以下） 支持的介质：铜线，光纤 媒体访问控制方式：CSMA/冲突按优先权解决 可挂接的最大节点数：110 ; 信号使用差分电压传送，两条信号线被称为“CAN_H”和“CAN_L”，静态时均是2.5V左右，此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”。用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时，通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和CAN_L = 1.5V。;CAN属于总线式串行通信???络 可实现点对点、一点对多点及全网广播几种方式发送接收数据 为多主方式工作，通信方式灵活 CAN网络按节点类型分成不同的优先级 CAN采用非破坏性总线优先级仲裁技术 每帧信息都有循环冗余校验CRC及其它检错措施 CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭输出功能 CAN总线以报文为单位进行数据传递 每个标准报文起始部分有一个11位的标志符ID 数据域为0-8个字节，每个字节8位。;报文传输类型;数据帧结构;远程帧结构;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;;第十二章 控制器局域网（CAN总线）; ? 帧的起始； ? 包含标志符和被发送信息类型的仲裁域： ? 包含数据位数的控制域； ? 多达8个字节的数据； ? 循环冗余检查（CRC)； ? 应答； ? 帧的结束 CAN总线所具有的卓越性能、极高的可靠性，设计独特，特别适合工业设备测控单元相连。因此，备受工业界的重视，并已被公认为工业界最有前途的现场总线之一。; CAN总线一般用双绞线，传输速率取绝于总线长度，总线长度小于40m时，传输速率可达1Mb/s。 CAN总线的连接如下图所示，DSP需要通过一个CAN收发器连接到CAN总线上。;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;第十二章 控制器局域网（CAN总线）;PCA82C250;TMS320LF2407A，CAN总线接口应用程序举例：;WAIT_CCE: BIT GSR,#0BH ;等待改变配置使能 BCND WAIT_CCE,NTC ;当CCE=1时即可以配置BCR1,BCR2寄存器 SPLK #0001H,BCR2 ;波特率预分频寄存器 SPLK #0033H,BCR1 ;波特率=1M LACL MCR AND #0EFFFH SACL MCR ;CCR=0改变配置结束请求 WAIT_NCEE: BIT GSR,#0BH BCND WAIT_NCEE,TC ;只有CEE=0时,寄存器BCR2,BCR1配置才成功 ;; -----------------写CAN邮箱内容前寄存器设置---------------- LDP #DP_CAN SPLK #0040H,MDER ;不使能邮箱，邮箱2设为接收方式 SPLK #0103H,MCR ;CDR=1，数据区改变请求 ;----------------------------写 CAN 邮箱内容------------------- LDP #DP_CAN2