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自动控制原理实验报告 实验指导老师： 学院：电气与信息工程学院 班级： 姓名： 学号： 2013年12月 实验一 控制系统典型环节的模拟实验 一、实验目的 1．掌握控制系统中各典型环节的电路模拟及其参数的测定方法。 2．测量典型环节的阶跃响应曲线，了解参数变化对环节输出性能的影响。 二、实验内容 1．对表一所示各典型环节的传递函数设计相应的模拟电路(参见表二) 表一：典型环节的方块图及传递函数 典型环节名称方 块 图传递函数比例 （P）积分 （I）比例积分 （PI）比例微分 （PD）惯性环节 （T）比例积分 微分（PID） 表二：典型环节的模拟电路图 各典型环节名称模拟电路图比例 （P）积分 （I）比例积分 （PI）比例微分 （PD） 惯性环节 （T） 各典型环节名称模拟电路图比例积分 微分（PID） 2．测试各典型环节在单位阶跃信号作用下的输出响应。 3．改变各典型环节的相关参数，观测对输出响应的影响。 三、实验内容及步骤 1．观测比例、积分、比例积分、比例微分和惯性环节的阶跃响应曲线。 ①准备：使运放处于工作状态。 将信号发生器单元U1的ST端与+5V端用“短路块”短接，使模拟电路中的场效应管（K30A）夹断，这时运放处于工作状态。 ②阶跃信号的产生： 电路可采用图1-1所示电路，它由“阶跃信号单元”（U3）及“给定单元”（U4）组成。 具体线路形成：在U3单元中，将H1与+5V端用1号实验导线连接，H2端用1号实验导线接至U4单元的X端；在U4单元中，将Z端和GND端用1号实验导线连接，最后由插座的Y端输出信号。 以后实验若再用阶跃信号时，方法同上，不再赘述。 实验步骤： ①按表二中的各典型环节的模拟电路图将线接好(先接比例)。(PID先不接) ②将模拟电路输入端(Ui)与阶跃信号的输出端Y相连接；模拟电路的输出端(Uo)接至示波器。 ③按下按钮(或松开按钮)SP时，用示波器观测输出端的实际响应曲线Uo(t)，且将结果记下。改变比例参数，重新观测结果。 ④同理得积分、比例积分、比例微分和惯性环节的实际响应曲线，它们的理想曲线和实际响应曲线参见表三。 2．观察PID环节的响应曲线。 实验步骤： ①将U1单元的周期性方波信号(U1 单元的ST端改为与S端用短路块短接，S11波段开关置于“方波”档，“OUT”端的输出电压即为方波信号电压，信号周期由波段开关S11和电位器W11调节，信号幅值由电位器W12调节。以信号幅值小、信号周期较长比较适宜)。 ②参照表二中的PID模拟电路图，按相关参数要求将PID电路连接好。 ③将①中产生的周期性方波信号加到PID环节的输入端（Ui），用示波器观测PID输出端(Uo)，改变电路参数，重新观察并记录。 表三： 典型 环节传递函数参数与模拟电路参数 关 系单位阶跃响应理想阶跃响应曲线实测阶跃响应曲线比例K=μo(t)=KRo= 250KR1= 100KR1= 250K典型 环节传递函数参数与模拟电路参数 关 系单位阶跃响应理想阶跃响应曲线实测阶跃响应曲线惯性K= T=R1Cμo(t)= K(1-e-t/T)R1= 250K Ro= 250KC= 1μFC= 2μFIT=RoCμo(t)=Ro= 200KC= 1μFC= 2μFPIK= T=RoCμo(t)=K+R1= 100K Ro= 200KC= 1uFC= 2uFPDK= T=理想：μo(t)= KTδ(t)+K 实测：μo(t)= + e-t/R3CRo= 100K R2= 100K C=1uF R3= 10KR1= 100K R1= 200K典型 环节传递函数参数与模拟电路参数 关 系单位阶跃响应理想阶跃响应曲线实测阶跃响应曲线PIDKP= TI=Ro C1 TD=理想：μo(t)= TDδ(t)+Kp+ 实测：μo(t)= + [1+ ()e-t/R3C2Ro= 100K R2=10K R3= 10K C1= C2= 1μF R1= 100K  R1= 200K