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自动控制复习提纲 自动控制系统概论 自动控制系统的概念：就是在没人直接参与的情况下，利用控制装置操纵被控对象，使其按照预定的规律运动或变化 控制装置的组成：自动检测装置、自动调节装置、执行装置 系统术语 被控量：要求被控对象保持恒定或为按一定规律变化的物理量，一般是输出量，是 时间的函数。 给定信号：控制系统的输入信号，是时间的函数。 偏差信号：是比较元件的输出信号，即给定信号与反馈信号之差。 误差信号：系统被控量的希望值与实际值之差。 干扰信号：破坏系统平衡，导致系统的被控量偏离其给定值的因素。 反馈信号：从系统的输出端引出，经过变换回送至输入端与给定信号进行比较的信 号。 自动控制系统的分类： 开环控制系统：若系统的输入量与输出量之间只有顺向作用，而没有反向联系，则该系统称为开环控制系统。 闭环控制系统：输入量与输出量之间不仅有顺向作用，而且有反向作用的控制系统，称为闭环控制系统。 对自动控制系统的基本要求：稳定性、快速性、准确性。 例1：适合于应用传递函数描述的系统是：线性定常系统 例2：根据控制系统元件的特性，控制系统可分为：线性控制系统和非线性控制系统 控制系统的数学模型 传递函数的定义： 传递函数G（s）=输出量的拉氏变换/输入另的拉氏变化=C（s）/R (s ) 用阻抗法求传递函数： 电阻元件的传递函数用 R 表示， 电感元件的传递函数用 LS 表示； 而电容元件的传递函数用 1/(CS) 表示； 例题1：如图1所示，有源网络的传递函数为： -R2/R1 图1 动态结构图的等效变换及化简 串联变换规则 ：当系统中有两个或两个以上环节串联时，其等效传递函数为各串联环节的传递函数的乘积。C（s）=G1(s)G2(s)R(s)=G（s）R(s) 并联变换规则：当系统中两个或两个以上环节并联时，其等效传递函数为各并联环节的传递函数的代数和。C（s）=〔G1(s)+G2(s)〕R(s)=G（s）R(s) 反馈联接变化规则：+表示正反馈，—表示负反馈 G（s）为前向通道传递函数，H（s）为反馈通道传递函数 C（s）/R (s )= 用梅逊公式求传递函数 式中：为系统等效传递函数；为特征式，有=1-；系统中所有回路的回路传递函数之和；统中所有三个互不接触的回路传递函数乘积之和；P是从输入端至输出端的第k条前向通路的传递函数；是与第k条前向通路不接触部分的值，称为第k条前向通路的余因子。 例2：如图2所示，利用梅逊公式，则可以知道，系统有2条前向通路； =1+G1(S)G2(S)G3(S)G4(S)H1(S)+G1(S)G2(S)G5(S)G4(S)H1(S)+G2(S)*G3(S)H2(S) 图2 例3：已知系统结构如图4所示，求传递函数 解：=G1*﹛(G2*G3+G4)/﹝1+(G2*G3+G4)H1﹞﹜/﹛1+ G1*﹛(G2*G3+G4)/﹝1+(G2*G3+G4)H1﹞﹜﹜ 典型环节的数学模型 比例环节：输出量与输入量成正比，无失真和延时，其微分方程为：C(t)=kr(t) 传递函数为：G（s）=k 积分环节：积分环节的特点是输出量为输入量的积分，当输入量消失后，输出量具有记忆功能。其微分方程为：c(t)= ,它的传递函数为G（s）= 理想微分环节：微分环节的特点是输出量是输入量的微分，输出量能预示输入量的变化趋势。其微分方程为：c(t)=，它的传递函数为：G（s）= 惯性环节：惯性环节含有一个贮能元件，因而对输入量不能立即响应，但输出量不发生振荡现象。其微分方程为：T，它的传递函数为：G（s）= 比例微分环节：比例微分环节又称为一阶微分环节。其微分方程为：c(t)=，它的传递函数为：G（s）= 振荡环节：包含两个贮能元件，能量在两个元件之间互相转换，因而其输出出现振荡现象。其微分方程为： 它的传递函数为：G（s）=，式中： 延时环节：是一个线性环节，其特点是输出量在延迟一定的时间后复现输入量。其微分方程为：c(t)=r(t-)，它的传递函数为：G（s）= 6、当系统进入稳态后，若综合点的输出量E（s）=0，则称该系统为无差系统；若E（s）≠0，则称改系统为有差系统 控制系统的时域分析法控制系统的频域分析法 典型输入信号及其时间响应 典型时间响应是指初始状态为零的系统，在典型输入信号作用下输出量的动态响应。 单位阶跃信号及其时间的响应 单位阶跃信号表示输入量的瞬间突变过程。 它的数学表达式为1（t）= 其拉氏变换为：L 控制系统在单位阶跃信号作用下的时间响应称为单位阶跃响应。 单位斜坡信号及其时间响应 单位斜坡信号也称为等速度函数，它表示由零值开始随时间t线性增长的信号。 它的数学表达式为：t*1(