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汽 车 工 程 2012 年( 第 34 卷) 第 7 期 Automotive Engineering 2012( Vol． 34) No． 7 2012125 自适应巡航控制系统的建模与联合仿真 李 朋1 ，魏民祥1 ，侯晓利2 ( 1. 南京航空航天大学能源与动力学院，南京 210016; 2. 内蒙古交通职业技术学院，赤峰 024005) ［摘要］ 采用 Carsim 与 Simulink 建立了一种车辆纵向动力学模型; 然后基于最优控制和 PID 控制，设计了具 有上、下两层结构的自适应巡航控制系统; 最后对典型的自适应巡航工况进行联合仿真。结果表明，所设计的自适 应巡航控制系统能使自车在保持一定车距的前提下较好地跟踪前车速度变化，并对前车的紧急制动有较好的响应。 关键词: 自适应巡航控制系统; 纵向动力学模型; 最优控制; PID 控制; 联合仿真 Modeling and Co-simulation of Adaptive Cruise Control System 1 ， 1 2 Li Peng Wei Minxiang ＆ Hou Xiaoli 1. College of Energy and Power，Nanjing University of Aeronautics and Astronautics，Nanjing 210016; 2. Inner Mongolia Transportation Vocational and Technical College，Chifeng 024005 ［Abstract］ A vehicle longitudinal dynamics model is created with Carsim and Simulink． Then an adaptive cruise control ( ACC) system with a structure of upper and bottom two layers is designed based on optimal control and PID control． Finally a co-simulation is conducted on typical ACC driving condition． The results show that the ACC system designed can well follow the speed change of leading vehicle while keeping a certain distance，and has a better response to the emergency braking of leading vehicle． Keywords: ACC system; longitudinal dynamics model; optimal control; PID control; co-simulation  前言 目前自适应巡航控制( ACC) 是汽车主动安全和 智能交通系统( ITS) 研究的热点。它能够根据车辆 当前行驶状况与道路环境变化，实时控制自车与前 车之间的相对车距和相对速度以匹配车流，有效地 减轻了驾驶员在驾驶过程中的操作负担，提高了道 路的交通流量，改善了车辆行驶的舒适性和主动安 全性［1］。 由于汽车动力学系统存在较强的非线性，行驶 过程中又存在大量不确定性因素，因此国内外学者 对车辆动力学系统的建模和控制系统的设计进行了 相关研究。文献［2］中在 ACC 制动系统模型的基础 上，引入发动机二状态模型，并给出了驱动与制动的 切换准则，建立了汽车纵向动力学模型，并用 DSC  控制算法进行了仿真研究。文献［3］中采用分层控 制对所建立的 2 阶车间距纵向相对距离控制进行了 研究，提高了汽车纵向控制的精确性和鲁棒性。文 献［4］在文献［3］基础上建立相对完整的动力学模 型，并利用模糊逻辑和滑模控制设计了自适应巡航 控制系统，使被控车辆能够精确跟踪期望加速度。 在这些研究中，大都对车辆动力学系统进行了不同 程度的简化处理，没有全面考虑发动机模型的动态 特性和轮胎模型滑移特性对动力学模型特性的影响 等，因此很难真实反映 ACC 在加速和制动等行驶工 况下的控制效果。 针对常规线性建模方法的不足，本文中基于 Carsim 软件和 Matlab /Simulink 建立了能够模拟车辆 运行工况，反映系统动态特性并能兼顾模型精确性 的汽车动力学系统模型［5］。然后基于最优控制和 PID 控制设计了自适应巡航控制器，对典型的 ACC 行驶工况进行了联合仿真。  原稿收到日期为 2011 年 6 月 1 日，修改稿收到日期为 201