计算机控制试验指导书计算机控制试验指导书.docVIP

PAGE  PAGE 10 计算机控制技术实验指导书 信息与通信工程学院 通信工程系 三、实验报告要求 1）体会1、2的用法； 2）对3、4写出程序及上机的结果 实验三?? 控制系统仿真基础一、实验目的及要求： ?1. 掌握用简单函数命令实现连续函数的离散化的方法；?2. 掌握求简单闭环脉冲传递函数的方法及系统分析方法。 二、实验设备： 1、微型机一台。 2、MATLAB软件 三、实验内容： 1、设连续系统传递函数为 f(t)=1*1(t), f(t)=t, f(t)=??? ，用简单命令函数求其Z变换?2、已知闭环离散系统如图3.1所示，其前向信道的零阶保持器与连续部分传递函数分别为,，当采样周期为1s，（1）试求闭环系统的脉冲传递函数，（2）计算系统的特征根（3）若输入信号为单位阶跃信号r（t）=1（t），???算系统的稳态误差。（4）系统的频域指标和单位阶跃时域响应曲线 图3.1 闭环离散系统 四、实验报告的要求 写出相应的程序及上机结果? 实验四　　PID控制实验 一、实验目的：　　１、熟悉PID控制方法的控制规律。　　２、掌握不同P、I、D参数对控制系统的影响。　　３、掌握采样时间变化对系统的影响。 ? 4、熟悉SIMULINK 工作环境及特点；?5、熟悉控制线性系统仿真常用基本模块的用法；?6、掌握SIMULINK 的建模与仿真方法。 二、实验设备：　 1、微型机一台。　 2、MATLAB软件 三、实验原理及实验内容 （a）单输入阶跃信号典型PI环节控制 （b）系统传递函数PID控制 图4.1 PID控制原理 ? 用M文件编程或SIMULINK建立被控对象的传递函数如图4.1所示，系统输入为单位阶跃信号，a图为简单阶跃信号PI环节控制，分别取Kp1=5,Ki1=0.5；Kp2=4.2,Ki2=2.3；Kp3=6.7,Ki3=3.2，总结不同的参数设置对系统的影响。b图PID控制器传递函数为系统传递函数Go=采用PID控制器进行闭环调节。分别取Kp1=8.5,Ti1=1.6,Td1=0.4；Kp2=4.2,Ti2=2.3,Td2=0.4；Kp3=6.7,Ti3=3.2,Td3=0.37；Kp4=6.7,Ti4=1.9,Td4=0.3观察输出，总结不同的参数设置对系统的影响；试设置出合适的PID参数，得出满意的响应曲线。　四、实验报告的要求 写出相应的程序及上机结果?。 附录???? MATLAB常用函数? 1、常用矩阵函数命令说明d=eig(A)矩阵特征值[v,d]=eig(A)矩阵特征值和特征向量det(A)行列式计算inv(A)求逆poly(A)特征多项式trace(A)对角元素之和orth(A)正交化 2、常用特殊矩阵命令说明A=[ ]　空矩阵A=eye( n )　N维单位矩阵A=ones(n,m)　全部元素都为1的矩阵A=zeros(n,m)　全部元素都为0的矩阵A=rand(n,m)　元素为0到1之间均匀分布的随机矩阵A=randn(n,m)　元素为零均值单位方差正态分布的随机矩阵 3、图形绘制和修饰（1）坐标轴调整axis([xmin xmax ymin ymax]) ?图形的x轴范围限定在[xmin xmax]??????????????????????????? y轴范围限定在[ymin ymax]axis(‘控制字符串’）???? 根据字符串控制图形?? set(gca,‘xtick’,标示向量)?? 按照向量设置X坐标的刻度标示set(gca,’ytick’,标示向量)?? 按照向量设置Y坐标的刻度标示?? set(gca,‘xticklabel’，‘字符串|字符串…) 按字符串设置X坐标的刻度标示?? set(gca,yticklabel’，‘字符串|字符串…)? 按字符串设置Y坐标的刻度标示? （2）文字标示title(‘字符串’)????? 图形标题xlabel(‘字符串’)??? x轴标注ylabel(‘字符串’)??? y轴标注????????? text(x,y,‘字符串’)?? 在坐标处标注说明文字gtext(‘字符串’)???? 用鼠标在特定处标注说明文字?（3）网格控制grid on?在所画的图形中添加网格线grid off?在所画的图形中去掉网格线（4）图例注解legend(‘字符串1’,‘字符串2’,…,参数)? ??为区分各条曲线以字符串进行注解说明，参数确定注解在图形中的位置。（5）图形的保持hold on?保持当前图形及轴系的所有特性hold off?解除命