国内外现状和理论基础综述.docx

无人机（Unmanned Aerial Vehicle，简称 UAV）是进行无人侦查或攻击时搭载侦察设备和攻击系统的无人飞行平台。无人机是一个系统而不是单一的飞行器，它由飞行器、地面指挥平台、发射与回收设备、有效载荷、数据传输设备以及支持维护等部分组成。无人机没有飞行员控制，而是由机载的飞行驱动程序、自动驾驶仪和地面的无线电遥控等设备进行飞行控制的，地面的指挥中心通过无线电遥控设备发出命令给无人机，无人机接收到命令后进行相关操作然后将数据传回地面，它的起飞、着陆方式和一般飞机差不多，在军事、民用监察、信息对抗、灾难援助、电力布线等方面都有着很高的应用价值 国内外现有的无人机上的图像传输系统主要采用的还是模拟流传输方式，这种方式具有占带宽、抗干扰性差、传输距离短等缺点，实际侦查工作中要求所采集图像效果好和传输实时性，但是模拟信号数据量大，要进行无线传输势必限制带宽，这样便影响了发送的采集图像信息的实际效果；并且在实际侦查工作时，存在着许多的干扰因素，模拟信号易受干扰，这样会使收到的数据失真；无人机要深入危险区域进行侦查，传输距离将成为重大的影响因素。因此传统的图像传输系统已经满足不了实际需求，无人机无线图像传输系统有着很高的研究需求。 国外进行研制微型无人机的历史比较长,距今已有30多年的时间了,但普遍都是基于微型无人机的飞机机体原理、发动机引擎以及飞机的隐形化进行的研究,而对其数据链路,即无线视频图像传输系统的研究很少,且其大部分集中在理论算法的研究上。再加上国外对我国技术保密和军事封锁的缘故,国内也无法获得其无人机更多的技术细节。 美国AIAA公司的“Black Widow”无人机,采用COMS彩色摄像头作为其图像采设备,该图像传输系统的分辨率510*488,模拟制视频流,通信系统采用FM调制,载频2.4GHz,最大传输距离2km。 美国Timonthy Kinkaid设计的微型图像无线传输系统,采用一个彩色相机,可拍摄380行分辨率的图像,模拟制视频流,载频2.4GHz,全方位探测天线 IAN F.AKYILDIZ等人研究的无线移动机器人,可以采集环境中的视频和音频流,以及静态图像。该图像系统采用一个罗技Pro4000网路摄像机,分辨率640*480,采用IEEE802.11B无线传输协议,基于Linux操作系统,每秒可传输15帧 QCIF格式的JPEG视频流。 比利时J.Thone等人设计了一种2Mbps速率的无线图像数据发射器。采用模拟电路搭建的FSK调制方式,接收端采用FPGA XC3S200控制,通过USB接口将图像数据传给上位机。图像质量为VGA,速率15~17帧/秒。 相比于国外,国内在无人机方面的设计研究开始的较晚,研究进度和技术水平相对不太成熟。 清华大学研制的一种微型无线传输系统,由机载摄像机与发射模块和地面接收设备构成。采用模拟视频流,1.2GHz、FM调制无线发射,28幅图像每秒。 电子科技大学设计的鸽载微型无线图像传输系统,可昼夜检测战场信息,采用模拟和数字两种方案设计。模拟方案的发射部分采用模拟制式发射,工作频率为1.2GHZ,调制带宽为10MHz。数字方案选用安捷伦ADCM-1650微型摄像头,发射部分采用Nrf905,最高速率可达100Kbps,系统整体传输速率较低。 图像的采集压缩传输是当前热门的研究课题，具有很高的应用价值。 本文基于无人机ｌｉｎｕｘ平台，使用ｖ４ｌ２的 ＡＰＩ接口采集图像，然后使用ｆｆｍｐｅｇ／ｘ２６４库压缩视频图像，最后使用开源项目ｌｉｖｅ５５５传输压缩后的图像数据，可以方便地移植和使用。 本文作者的创新点：设计提出了结合嵌入式技术﹑视频压缩编码技术﹑无线通信技术﹑网络技术等多项技术的无线视频传输系统，采用嵌入式技术和ｌｉｎｕｘ实时多任务操作系统，基于ＣＤＭＡ无线数据传送﹑Ｈ２６４视频压缩﹑ＲＴＰ实时传输控制，使系统有很高的应用价值。 本文研究了 H.264 视频压缩算法编解码框架及关键技术。H.264 具有高压缩比、高质量、低码率的特性，但是算法也变得复杂，影响了编码效率。H.264 的实现版本主要有三种：JM、X264、T264，将三者的优缺点作对比，JM 是官方发布的源代码，包含了各种算法，主要用于学术研究，缺乏应用性；T264 是国内组织基于 H.264 发布的实用性代码，但目前技术还不够成熟；而 X264 有选择性地提取了 JM和T264 的技术亮点，不论从编码速度还是实用性方面都提高了很多，所以本文选用 X264 作为算法原型。 DSP 的高运算速度可以满足本文对于实时性的要求, 选用 TMS320 DM6446作为硬件平台，但是由于 X264 算法的源代码是在 VC 环境下开发的，需要完成向 DSP 上的移植，主要的移植工作有代码的裁剪、存储空间的分