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CAN基础 ;1：概要 CAN起源 CAN发展沿革 CAN特点2：数据链路层 帧结构 仲裁机制 位时间和同步 3：物理层 硬件要求 总线电平 传输线 收发器;概要;概要—CAN起源—未使用can技术;概要—CAN起源—未使用can技术;CAN Bus 在车辆上应用的原因： 1.日益增多的电子控制单元；排放及环保的要求； 导致了电子控制单元间需要实时的、正确的进行大量的信息交换 2.减少线束数量 减轻重量，降低成本 减少连接插头尺寸 减小控制单元尺寸，增大安装空间;概要—CAN起源—使用can技术;概要—CAN起源—使用can技术;概要—CAN起源—使用can技术;1983年，Bosch开始研究车上网络技术 1986年，Bosch在SAE大会公布CAN协议 1987年，Intel和Philips先后推出CAN控制器芯片 1991年，Bosch颁布CAN 2.0技术规范，CAN2.0包括A和B两个部分 1991年，CAN最先在Benz S系列轿车上实现 1993年，ISO颁布CAN国际标准ISO-11898 1994年，SAE颁布基于CAN的J1939标准 …… 未来，CAN将被FlexRay所取代;概要—CAN特点;(3)错误检测功能、错误通知功能、错误恢复功能 所有的单元都可以检测错误。 错误检测功能 检测出错误的单元会立即同时 错误通知功能 通知其他所有单元。 ;(4) 总线关闭 当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。 (5) 通信速度和节点数 根据整个网络规划，在0—500Kbps范围内，可设定合适的通信速度。 在同一网段中，所有单元的通信速度必须是统一的。否则，会妨碍整个网络的通信。 不同网段间通信速度可以不同。 协议自身对节点数量没有限制，但受总线时间延迟及电气负载的限制，总线上可连接的节点数有限。降低通信速度，可连接的节点数就多；提高通信速度，可连接的节点数就少。;数据链路层—帧类型;数据链路层—帧结构—数据帧、远程帧;数据链路层—帧结构—数据帧、远程帧;数据链路层—帧类型—数据帧、远程帧;帧起始：SOF。为1个显性位。表示帧开始的段。 仲裁段：表示优先级的段。该段的值（ID）越小，优先级??高。 标准格式：该段为11位。 扩展格式：该段为29位。 仲裁段： RTR用于区分数据帧和远程帧, 1位。 =0，数据帧；=1，远程帧。 仲裁段： SRR恒为1。1位。 控制段：IDE用于区分标准格式和扩展格式，1位。 =0，标准格式，11位ID；=1，扩展格式，29位ID。 控制段：r0恒为0。1位。 r1恒为0。1位。 控制段：DLC用于表示该帧数据段的字节数， 4位，但是却定义了字节数为0-8之间。;数据段：用于表示数据的长度，为DLC的大小*8，0-64位。对于远程帧，该段可有可无。 CRC段：一般称为CRC校验段，15位。是检查帧传输错误的。发送节点 根据帧起始、仲裁段、控制段、数据段的值生成一个CRC值。接收节点也根据这样的方法计算一个CRC值。然后，进行比较。一致，帧发送成功。不一致，则报CRC错误，之前接收的数据都丢弃。 CRC段：CRC界定符。1位。 ;ACK段：共2位。主要是用来确认是否正确接收。 ACK槽：1位。发送节点的这位为隐性位；接收节点正确接收报文了，将该位改写成显性位。发送节点监听这位为显性位时，便知报文被正确接收了。 ACK界定符：1位。恒为隐性。 帧结束：EOF。7个隐性位组成。表示该帧结束。;数据链路层—帧结构—错误帧;数据链路层—帧结构—错误帧;数据链路层—帧结构—错误帧;错误标志：错误标志包括主动错误标志和被动错误标志两种。 ? 主动错误标志：6 个位的显性位 ? 被动错误标志：6 个位的隐性位 注：错误标志违背“位填充规则”，其他节点也会发送错误标志。故错误标志在6-12之间。 错误界定符 错误界定符由8个位的隐性位构成。 节点发送错误标志后，发送隐性位，直至检测到总线上出现隐性位，之后发送7个剩余隐性位。;数据链路层—帧结构—错误帧;数据链路层—帧结构—错误帧;帧间隔是用于分隔数据帧和远程帧的帧。数据帧和远程帧可通过插入帧间隔将本帧与前面的任何帧（数据帧