过程控制与集散系统_方康玲_ch2过程控制系统建模方法综述.ppt

2 过程控制系统建模方法;本章学习内容 2.1 过程控制系统建模概念 2.2 机理建模方法 2.3 测试建模方法;2.1.1 建模概念 2.1.2 过程控制系统建模的两个基本方法;2.1.1 建模的概念; 建模需要三类主要的信息源 1、要确定明确的输入量与输出量 通常选一个可控性良好，对输出量影响最大的一个输入信号作为输入量，其余的输入信号则为干扰量。 ;2、要有先验知识 在建模中，被控对象内部所进行的物理、化学过程符合已经发现的许多定理、原理及模型。 在建模中必须掌握建模对象所要用到的先验知识。;;用于控制的数学模型要求准确可靠，但并非越准确越好，这是因为： 准确→复杂→实时性差→影响在线运用 闭环控制本身具有一定的鲁棒性，模型的误差可以视为干扰，闭环控制在某种程度上具有自动消除干扰影响的能力。 所以——适用性 在建立数学模型时，要抓住主要因素，忽略次要因素，需要做很多近似处理，如：线性化、分布参数系统和模型降阶处理等。;4;;1、机理法建模 根据生产过程中实际发生的变化机理，写出各种有关的平衡方程： 物质平衡方程；能量平衡方程；动量平衡方程以及反映流体流动、传热、传质、化学反应等基本规律的运动方程，物性参数方程和某些设备的特性方程等。 如 RLC电路，遵循基尔霍夫定理 如单容水槽，遵循物料平衡关系;1、机理法建模（续） 机理法建模的首要条件 生产过程的机理为人们充分掌握，并且可以比较确切地加以数学描述 机理法建模的问题 烦琐 模型中某些参数难以确定 机理建模的准则 简单、适用、满足合理的精度和实时性要求 ;2、测试法建模 根据工业过程的输入和输出的实测数据进行数学处理后得到的模型。 特点是把被研究的工业过程视为一个黑匣子，完全从外特性上测试和描述它的动态性质，不需要深入掌握其内部机理。;测试建模中施加扰动的必要性 为了获得动态特性，必须使被研究的过程处于被激励的状态，如施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等。 测试建模中对过程机理了解的必要性 测试建模较机理建模简单 测试建模的分类 经典辨识法和现代辨识法;2.2??机理建模方法;1、单容水槽 涉??变量 流入量Qi 调节阀开度u 流出量Qo 水位h 研究目标 分析水位在调节阀开度扰动下的动态特性 Δu~ Δh ;各量定义如下： Qi——输入水流量的稳态值( m3／s) ΔQi ——输入水流量的增量(m3／s) Qo ——输出水流量的稳态值(m3／s) ΔQo ——输出水流量的增量(m3／s) h0 ——液位的稳态值(m) Δh——液位的增量(m) u——调节阀的开度( m2) A——液槽横截面积(m2) R——流出侧负载阀门的液阻(s／m2 ) ;根据物料平衡关系，有： 初始时刻，水槽处于平衡状态： Qo=Qi，h＝h0 进水阀开度发生阶跃变化Δu时： Qi→ Qi +ΔQi h →h+Δh Qo→ Qo +ΔQo 于是有 下一步设法消去ΔQo，并将ΔQi折算到Δu ;;设法消去ΔQo 流出量与液位高度的关系为： 在液位稳态值 (Qo,h0) 附近线性化，得： ;;;单容对象特性分析 单容对象的动态特性都是一阶惯性环节 解微分方程 得;单容对象特性分析（续） 对时间常数T的说明 T反映对象响应速度的快慢 对单容水槽，T=RA 对放大系数K的说明 K是系统的稳态指标 K大，系统的灵敏度高;2.2??机理建模方法;;;2.2??机理建模方法;自平衡过程 受扰后被调量能够自动地稳定在新的平衡点上的过程 如，用惯性环节描述的单容对象 自平衡过程是一种稳定的过程 无自平衡过程 受扰后，无法自动恢复平衡的过程 如，用积分环节描述的单容对象 ;无自平衡能力的单容水槽 ;无自平衡能力的单容对象其动态方程为 将上式改写为 ;;2.2??机理建模方法;具有两个水槽——双容对象 1）有自衡能力的双容对象 2）有自衡能力的多容对象 3）无自衡能力的双容对象 4）相互作用的双容对象 ;1）具有自平衡能力的双容对象;;2.2.4 多容对象的动态特性;图2.11 具有自平衡能力的双容对象的阶跃响应;2）具有自平衡能力的多容对象;;3）无自平衡能力的双容对象 ;;;;图2.13 无自平衡能力双容对象的阶跃响应曲线;4）相互作用的双容对象;设被控参数为 输入扰动为 原来平衡时 Q0=Q1=Qi,H10=h20 当输入有扰动 后 ;;;2.1 过程控制系统建模概念 2.2 机理建模方法 2.3 测试建模方法;当生产过程机理不明、模型参数难以确定时，需要用过程辩识方法把数学模型估计出来。 复杂的工业过程对象常由高阶非线性微分方程描述，求解困难。 机理建模得到