哈勃望远镜指向控制系统设计和性能分析.docx

自动控制原理课程设计题目哈勃太空望远镜指向系统建模及性能分析学生姓名学号学院专业指导教师二Ｏ一一年月日目录1．系统介绍12．物理模型图13. 系统分析23.1哈勃太空望远镜指向系统的结构框图33.2 系统的信号流图33.3 相关函数的计算34.系统稳定性分析44.1 代入参数值44.2 根轨迹44.3 Bode图54.4 系统阶跃响应65 系统动态性能分析85.1延迟时间的计算85.2 上升时间的计算85.3峰值时间的计算85.4 超调量的计算95.5 调节时间的计算95.6 使用MATLAB求系统各动态性能指标96系统仿真127总结与体会14参考文献151．系统介绍哈勃太空望远镜的2.4米的镜头拥有所有镜头中最光滑的表面，其指向系统能在644km以外将事业聚集在一枚硬币上。望远镜的偏差在一次太空任务中得到了大范围的校正。系统设计的目标是选择放大器增益Ka和具有增益调节的测速反馈系数，使指向系统满足如下的性能：1)在阶跃指令r(t)作用下，系统输出的超调量小于或等于10%；2）在斜坡输入作用下，稳态误差较小。2．物理模型图图（1）3. 系统分析1）首先满足对阶跃输入超调量的要求。令可得 ,因为解得代入求出，求出，取，因而，在满足的指标要求下，应选2）满足斜坡输入作用下稳态误差的要求。令r(t)=Bt,可知其与选择应满足要求，即应有，故有上式表明，的选取应尽可能的大。在实际系统中，的选取必须受到限制，以使系统工作在先行区。当时，有，系统对阶跃输入和单位节约扰动的响应中，易看出得到一个很好的系统。3.1哈勃太空望远镜指向系统的结构框图图（2）简化结构图3.2系统的信号流图R(s)E(s)Ka 图（3）信号流图3.3相关函数的计算开环传递函数，K=4.系统稳定性分析4.1 代入参数值假设=100，K1=12，则系统开环传递函数为G(s)=4.2 根轨迹用如下程序将传递函数在MATLAB中表示出来:num=[100]den=[1,12,0]sys=tf(num,den)用MATLAB显示为:用如下程序将传递函数的根轨迹图在MATLAB中表示出来:num=[100]den=[1,12,0]rlocus(num,den)用MATLAB做出的根轨迹如图所示:图（4）根轨迹图由于系统在右半平面没有极点,因此为稳定系统.4.3 Bode图开环传递函数相角裕度增益裕度仿真程序：num=[100]den=[1,12,0]sys=tf(num,den)[mag,phase,w]=bode(num,den)[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w)margin(sys)图（5） Bode图4.4 系统阶跃响应因为求单位阶跃响应要求在闭环条件下,求出闭环传递函数为:闭环传递函数：利用如下程序在MATLAB中对系统绘制单位阶跃响应:num=[100]den=[1,12,100]step(num,den)系统单位阶跃响应如图所示: 图（6）5 系统动态性能分析经以上分析可知该系统闭环传递函数为：闭环传递函数：由，得=10由此可知该系统为欠阻尼系统。5.1延迟时间的计算=0.1425.2 上升时间的计算=85.3峰值时间的计算5.4 超调量的计算5.5 调节时间的计算0.5835.6 使用MATLAB求系统各动态性能指标在MATLAB输入的指令为：num=[100];den=[1,12,100];G=tf(num,den);t=0:0.01:20;c=step(G,t);plot(t,c)grid[y,x,t]=step(num,den,t);maxy=max(y)ys=y(length(t)) pos=(maxy-ys)/ys n=1;while y(n)0.5*ys n=n+1;end td=t(n) n=1;while y(n)ys n=n+1;end tr=t(n) n=1;while y(n)maxy n=n+1;end tp=t(n) L=length(t);while (y(L)0.95*ys)(y(L)1.05)*ys L=L-1;end ts=t(L)软件输出如下为：图（7）maxy = 1.0947ys = 1.0000pos =0.0947td =0.2800tr =0.1400tp = 0.3900ts =0.52005.7 人工计算与MATLAB计算的结果比较及误差分析两次计算对比表：延迟时间（）上升时间（）峰值时间（）超调量（）调节时间（）10.14200.58320.14000.28000.39009.47%0.5200由上表可以看出人工计算的和用MATLAB 计算的值相差不大，差异有可能是在计算过程中认为的四舍五入保留小数点后两位，从