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实验报告二 控制系统的仿真分析 11电气-4班 白永昌 一、实验目的 1.观察学习并绘制控制系统的单位阶跃响应；根轨迹图；开环频率特性图。 2.掌握控制系统的仿真分析的一般方法。 二、实验步骤 1. 开机执行程序c:\matlab\bin\matlab.exe进入MATLAB 命令窗口。 或在Windows界面上用鼠标双击matlab图标，即可打开MATLAB命令平台，进入MATLAB 命令窗口：“Command Window”如图1所示。 图1 MATLAB命令窗口 点击“新建”图标，进入“Untitled”程序编辑窗口，如图2所示。 图2 Untitled程序编辑窗口 2. 建立系统模型 sys = tf(num,den) 多项式模型 sys = zpk(z,p,k) 零点/极点/增益模型 sys = ss(a,b,c,d) 状态空间模型 3. 给定系统传递函数G(s)的多项式模型，求系统的单位阶跃响应 （1）函数格式1：step (num,den) 给定num、den，求系统的阶跃响应。时间向量t 的范围自动设定。 例如 MATLAB程序为 num=[4]; den=[1 1 4]; sys=tf(num,den); step(sys); 响应曲线如图3所示。 图3 阶跃响应 （2）函数格式2：step (num,den,t) 时间向量t 的范围可以由人工给定（例如，t=0:0.1:10）。 （3）函数格式3：[y, x]=step(num,den) 返回变量格式。计算输出y、状态x 及时间向量t 返回至MATLAB 命令窗口，不作图。 4．给定系统开环传递函数的多项式模型，作系统的根轨迹图。 式中，k 为根轨迹增益，num 为开环传递函数G0(S)的分子多项式系数向量，den 为G0(S) 的分母多项式系数向量。 函数格式1：rlocus(num,den) 函数格式2：[r, k]=rlocus(num,den) 返回变量格式。计算所得的闭环根r（矩阵）和对应的开环增益值k（向量） 例如，系统开环传递函数为 根轨迹作图程序为 k=1; %零极点模型的增益值 z=[]; %零点 p=[0,-1,-2]; %极点 sys=zpk(z,p,k); rlocus(sys) 作出的根轨迹图如图4所示。 图4 根轨迹图 5 M函数1：波德图绘图函数： bode(sys) 例如，系统开环传递函数为 作图程序为 num=[10]; den=[1 2 10]; bode(num,den); 绘制波得图如图11所示。 M函数2： 稳定裕度函数： margin(sys) [Gm,Pm,wg,wp]= margin(sys) [Gm,Pm,wg,wp]= margin(m,p,w) 函数功能：计算系统的稳定裕度，相位裕度Gm和幅值裕度Pm。 格式1：给定开环系统的模型对象sys作波得图，并在图上标注幅值裕度Gm和 对应的频率wg，相位裕度Pm和对应的频率wp。 6．极坐标绘图函数（nyquist图）： nyquist(sys) %奈奎斯特曲线作图（极坐标图），频率w的范围自动给定。 nyquist(sys,w) %奈奎斯特曲线作图，频率w的范围人工给定。 函数功能：奈奎斯特轨线作图命令，即极坐标图。 例如，系统开环传递函数为 作图程序为 num=[0 0 10]; %作多项式模型 den=[1 2 10]; sys=tf(num,den); %系统对象 nyquist(sys); %绘制极坐标图 如果作图趋势不明显，可以采用下述方法改进： (1)使用命令axis()改变坐标显示范围 axis([-1,1.5,-2,2]) %改变坐标显示范围 (2)给定角频率变量 w=0:0.1:100; nyquist(sys,w); 绘制的极坐标图如图14所示。 三、实验内容 一、时域分析： 1.二阶系统为 键入程序，观察并记录阶跃响应曲线。 程序： num=[10]; den=[1 2 10]; sys=tf(num,den); step(sys); 运行结果： （2）键入damp(den)计算系统