xPad六轴系统编程手册(中文)-v1.02学案.pdfVIP

SINROBOT xPad 六轴控制系统 编程手册 注塑机专用机械手控制系统 V1.02 新睿电子科技有限公司 2012-07-09 目录 1 教导程序的概念.............................................................................................................................3 1.1 概述.....................................................................................................................................3 1.2 教导程序的指令.................................................................................................................3 1.3 教导程序的结构.................................................................................................................4 2 编写教导程序.................................................................................................................................6 2.1 编写顺序结构的教导程序................................................................................................ 6 2.2 编写选择结构的教导程序.............................................................................................. 15 2.3 编写循环结构的教导程序.............................................................................................. 23 2.4 编写组并行(组合)构的教导程序.................................................................................. 25 3 例子集...........................................................................................................................................27 3.1 矩阵定位指令的应用...................................................................................................... 27 3.2 矩阵定位指令的高级应用.............................................................................................. 27 10 修订记录.....................................................................................................................................27 2 / 39 1 教导程序的概念 1.1 概述 自动运行时机械手的每一个动作都是按照教导程序来执行的，通过编写合适 的教导程序可以使机械手按照要求来完成生产。 1.2 教导程序的指令 教导程序由动作指令、流程控制指令、变量运算指令