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骨科手术机器人技术的现状与未来 新疆医科大学第五附属医院 数字骨科实验室 刘大鹏 机器人手术是天方夜谭吗？ 精确性 灵巧性 安全性 智能 ASIMO发展史 ASIMO(Advanced Step Innovative Mobility，高级步行创新移动机器人) 从2000年10月31日诞生，ASIMO的进步可以用神速来形容，2012最新版的ASIMO，除具备了行走功能与各种人类肢体动作之外，更具备了人工智能，可以预先设定动作，还能依据人类的声音、手势等指令，来从事相应动作，此外，他还具备了基本的记忆与辨识能力。但他的始祖E0在1986年已经诞生。 ASIMO的结构 视觉 高速摄像机 双目视觉原理 驱动器 伺服电机 + 谐波减速器 + 驱动单元 控制装置 电脑 先进的运动控制软件和算法 传感器 脚部 六轴向脚部方位传感器 躯体 陀螺仪和加速传感器 电源部分 38.4V/10AH(镍锌) 机器人的发展历史 1920年，捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。卡佩克在剧本中把捷克语“Robota”写成了“Robot”，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一词的起源。 1947年美国阿尔贡实验室建成遥控主从机械手。 1949年美国MIT实验室研制出数控铣床。 1950年，美国作家埃萨克·阿西莫夫在他的科幻小说《I，Robot》中首次使用了“Robotics” ，即“机器人学”。阿西莫夫提出了“机器人三原则”，阿西莫夫因此被称为“机器人学之父”。 10 11 1954年，美国人George C. Devol 提出了第一个工业机器人方案并在1956年获得美国专利。 1960年，Conder公司购买专利并制造了样机。 1961年，Unimation公司（通用机械公司）成立，生产和销售了第一台工业机器人“Unimate”，即万能自动之意。 1962年，A.M.F.（机械与铸造）公司，研制出一台数控自动通用机器人，取名“Versatran”，即多用途搬运之意，并以“Industrial Robot”为商品广告投入市场。 12 1967年， Unimation公司第一台喷涂用机器人出口到日本川崎重工业公司。 1968年，第一台智能机器人Shakey在斯坦福研究所诞生。 1972年，IBM公司开发出直角坐标机器人。 1973年，Cincinnati Milacron公司推出T3型机器人。 1978年，第一台PUMA机器人在Unimation公司诞生。 1982年，Westinghouse公司兼并Unimation公司，随后又卖给了瑞士的Staubli公司。 1990年，Cincinnati Milacron公司被瑞士ABB公司兼并。 　日本、西欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器人。60～70年代是机器技术获得巨大发展的阶段。 80年代，机器人在发达国家的工业中大量普及应用，如焊接、喷漆、搬运、装配。并向各个领域拓展，如航天、水下、排险、核工业等，机器人的感知技术得到相应的发展，产生第二代机器人。 90年代，机器人技术在发达国家应用更为广泛，如军用、医疗、服务、娱乐等领域，并开始向智能型（第三代）机器人发展。 随着机器人技术的发展形成了新学科 — 机器人学。建立 了相应学术组织，定期举办学术活动。 国际会议：ISIP、IEEE——IROS、ICRA 等。 国际杂志：《 Robtics Research 》、《 Robotica 》、 《 Robotics and Automation 》 等。 　我国机器人技术起步较晚，70年代末，一些院校和企业，开始研制专用机械手，80年代初，开发小型的教育机器人。1985年哈工大研制出国内第一台弧焊机器人（华宇Ⅰ号）。 　国家“863”计划把机器人技术作为重点发展技术来支持。建立了“机器人示范工程中心”和机器人国家开放实验室（沈阳自动化所、哈工大、合肥机械所、上海交大、南开大学）。 我国也建立了机器人学的学术组织，定期举办学术活动。 学术会议：每两年左右去办一次大型全国性会议。 学术刊物：《 机器人 》、《机器人技术与应用 》等。 机器人将会像个人电脑一样走进千家万户---家家都有机器人！---比尔盖茨 新疆大学电气工程学院 12/10/2013 国外突破性发展 1985 年，出现了基于工业机器人平台的外科机器人。美国的Kwoh YS等采用Puma560