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SIMOTION中的轴和驱动 SIMOTION中的轴和驱动 驱动的集成 标准报文的结构 （1） 标准报文的结构（2） 概述：驱动连接 SIMOTION中的工艺对象（TO） 工艺对象 “轴” 创建和配置一个轴 轴的基本配置 单独撤消使能 机械系统参数 基本配置 – 编码器类型和模式 “周期性实际值”的设置 “绝对实际值”的设置 绝对值编码器的类型设置 缺省值设置 运行到固定停止点的设置 不带前馈控制的位置控制器优化 带有前馈控制的位置控制 选择均衡滤波器的合适类型 均衡时间常数 （vTc） 的优化 PROFIDrive DSC结构 带有前馈控制和DSC的位置控制 同步轴的动态响应补偿 测试动态补偿 编程实现轴运动 用于移动轴的单轴命令 激活轴使能 取消轴使能 定位到一个目标位置 在速度控制模式下启动轴 在位置控制模式下启动轴 停止轴 轴回参考点 轴的诊断 – 服务总览 服务总览的含义 插补器 插补器处理从用户程序发出到轴的运动命令。在每个IPO周期中，插补器计算轴的位置设定值以及动态值，例如加速度。该位置设定值在精插补之后提供给位置控制器。  精插补 如果插补器和位置控制器拥有不同的采样周期，精插补(FIFO)的任务就是生成中间设定值，在配置中可以选择没有、线性或者匀速插补原则。 位置控制 位置控制器负责控制轴的实际位置，对于电气轴通常设计为P控制器。位置设定值与位置实际值之间的偏差作为控制偏差值(跟随误差)，轴的速度设定值作为结果乘以伺服增益系数后，被发送到位置控制器的输出端。 在这种情况下，位置控制回路中的动态响应以及上升时间通过伺服增益系数(更准确一点：1/sg = 上升时间)进行确定。伺服增益的最大值取决于驱动和轴的动态和机械特性以及设定的位置控制周期(采样理论)。 优化位置控制器 优化位置控制器的前提条件是已经对驱动的电流和速度控制器进行了优化。然后使用跟踪工具，针对位置控制器对轴的速度设定值和实际值进行优化。 可通过MCC程序或者跟踪工具的函数发生器移动轴，并通过正反转运动使轴交替加减速，加速度不应该导致电流达到限幅值。 位置控制通过增大伺服增益系数进行优化。如果在轴的加速过程中实际速度跟随指定的设定速度，且没有超调，则说明到达了最优的伺服增益。 这种情况下，可以通过下列系统变量将速度设定值/速度实际值和轴的跟随误差记录在跟踪工具中： ? Axis.mandvelocity ? Axis.motionstatedata.actualvelocity ? Axis.positioningstate.differencecommandtoactual 这些系统值在插补中运算，这意味着与位置控制的相关数值相比，所有实际位置/速度的当前值都过期了。  前馈控制 传统的位置控制概念(P控制器)总是需要一个位置设定值和实际值之间的偏差(跟随误差 =FE)。该偏差可以导致意外的轴运动行为，例如轮廓误差，糟糕的动态特性(上升时间过程中的性能特性)等。 前馈控制的任务是补偿这些问题。前馈控制根据位置设定值通过微分直接计算轴的速度，乘以KPC因子，并将其直接传送到位置控制器的输出。最好的情况下，前馈控制设定值将使轴以插补计算的速度进行移动。 如果实际轴位置被立即反馈到位置控制器，跟随误差将为0。位置控制器将只需修正扰动引起的实轴位置的抖动。 延迟时间 不幸的是，数据处理(例如精插补)和通过PROFIBUS的数据传送以及驱动的上升时间都会导致不期望的时间延迟，这对于传统的位置控制概念有极大的影响。 在向跟随误差提供位置设定值和向位置控制返回第一次的实际位置值之间有一个不可忽视的时间滞后。这个滞后主要来自： ? 用于传送设定值/实际值的死区时间(2xDP周期 + Ti + To) ? 驱动的上升时间(大约1-2 ms) 如果不对这个时间进行补偿，插补输出到驱动的速度给定将变得很大，这个过大的速度给定将使驱动在上升时间里发生超调或者不稳定。增加的速度给定是前馈控制的速度给定和提供给跟随误差的位置设定值在比例作用后共同产生的结果。在运动开始阶段实际值的“缺失” 将不可避免造成跟随误差的增大，从而输出多余的速度给定。 续上页 滤波器模式可以在下面的配置数据中激活： ? Axis.NumberOfDataSets.DataSet[1].ControllerStruct.PV_Controller. balanceFilterMode = Mode_2 在 “Mode_2” 模式中使用 “死区时间+PT1” 滤波器代替纯PT1滤波器(Mode_1)。这种滤波器相对于纯PT1滤波器，更加适合返回的实际位置值的特性。 精插补类型 在选择前馈控制时还必须选择匀速精插补。精插补的类