FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D).doc

发那科机器人视觉成像应用(2D) 目录 第一部分：视觉设定 3 第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 9 应用范围：摄像头不安装在机器人上。  第一部分：视觉设定 发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤： 建立一个新程序，假设程序名为A1。程序第一行和第二行内容为： UFRAME_NUM=2 UTOOL_NUM=2 以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。 网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）。 放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全部落在成像区域内。 调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。在程序A1中记录此位置，假设此位置的代号为P1。抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2。得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。 安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3坐标系）。此时可以拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。 按照如下图片内容依次设定视觉。 图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝光时间，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时，中g=200左右。其他不要更改。 图二：标定示教点阵板。此时，只需要更改如下内容： 图三:标定示教点阵板需要做的设定 图四: 标定示教点阵板时，观察数据误差范围 设定完以上内容后，方可以移走示教用的点阵板。之前任何时候移动此示教板，都会造成错误！！ 图五（与图六为同一个页面，一个图上截屏不完整。此页只需要更改曝光时间。） 图六（与图5是同一个页面）除了设定曝光时间外，什么都不要动。 图七：此图完成后，才可以做图6的set .ref.pos 在完成以上操作后，按照如下步骤示教机器人 建立一个新程序，假设程序名为A2。程序第一行和第二行内容为： UFRAME_NUM=3 UTOOL_NUM=3 以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。此坐标系的序号是前面刚做完的坐标系。 通过运行程序A1（前两行必须运行，以指定坐标系），使机器人到达工件上方位置，进入程序A2，运行前两行，之后记录该点；之后再运行程序A1，使机器人到达抓件位置（前两行必须运行，以指定坐标系，否则机器人报故障），之后进入程序A2，运行前两行（指定坐标系），再记录该点。在程序第二行后面，插入几行，按下图八插入语句： 以上记录的两个点，在每行后面增加如下语句（光标移到每行最后面，点CHOIC，可以选择增加语句），见图八。 最后，别忘了，抓件有一个趋近点，有一个抓取点，应该还有一个退出点。退出点设定方法和趋近点是一样的。  第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 1、读取视觉偏差的角度值 PR[1]=VI[1].OFFSET 2、变换PR1的坐标系，到笛卡尔坐标系 CALL INVERSE(1,2) CALL INVERSE(2,1) 3、把视觉偏差的角度值赋值给R1，用于做程序用 R[1]=PR[1,6] 4、如果不能找到地2步中的指令，按照如下方法对机器人设定： 进入如下菜单： 设定如下选项： 此界面选择F3[KAREL] 选择程序INVERSE 选择CONSTANT后输入数字,连续两次后程序就写好了. 6