第二章控制系统的数学描述方法答辩.ppt

* (5) 比例微分控制——PD控制器 PD控制器的输出为P作用与D作用的代数和。 结构图为 运算关系为 (2-142) 其单位阶跃响应如图2-54所示。 回节首 回章首 * (6) 比例积分微分控制——PID控制器 PID控制器的输出为三种基本控制作用P作用、I作用与D作用的代数和。 结构图为 运算关系式为 (2-143) 回节首 回章首 * 其单位阶跃响应如图2-55所示。 PID控制器广泛应用在工业控制中。作为一种成熟的控制算法，由于其三个可调参数便于调整，适应于许多控制场合，因此已制成各种PID控制器产品。 回节首 回章首 * 本章作业 2-7 (a) 2-9 (a) 2-10 2-13 (a) 2-14 (a) 2-15 2-16 * 本章作业 2-1 （a） 2-2 2-3 (a)(c) 2-4 (a) 2-5 (a)(d) 2-6 (a) * * * (4) 相加点移动 相加点也就是求和点。包括前移、后移和互换三种 相加点前移 回节首 回章首 * 相加点后移 相加点互易规则 回节首 回章首 * (5) 分支点移动 分支点前移 分支点后移 注意：相加点与分支点没有简单互易法则，相加点与分支点不能互相交换，否则造成错误。 回节首 回章首 * [例2-26] 两级RC滤波网络的结构图如图2-42所示，试采用结构图等价变换法化简结构图。 解 由结构图可见，该图只有一条前向通路，三个反馈回路，也就是有三个自闭合的回路。但是回路中信号并不独立，回路内部有信号的相加点或者分支点。所以，在结构图分析时，首先将回路内部的相加点与分支点移出环外，就可以利用回路化简公式了。 回节首 回章首 * 化简步骤如下： 第二步：化简两个内部回路，并合并反馈支路中的串联方块如下图 回节首 回章首 第一步：向左移出相加点，向右移出分支点如下图 * 第三步：令 ，作反馈回路化简如下图： 该网络的传递函数为 回节首 回章首 可与第12页例题2-2比较，可知结构图得出的传递 函数，等于通过微分方程的拉氏变换得出的传递函数 * 2-5-3 梅逊公式 根据结构图等效化简原则，将结构图化成简单方块，可以求得系统的传递函数。但是化简步骤仍然需要一步一步地进行。 采用梅逊公式化简结构图求取系统的传递函数，只需要作少量的计算，就可以将传递函数一次写出。所以是一种简捷方便的方法。 梅逊公式是基于信号流图理论得出的计算公式，用于计算线图的总传输。 回节首 回章首 * 回节首 回章首 1．结构图与信号流图 在图2-43中，图(a)是系统的结构图，图(b)是它对应的信号流图。 支路、支路增益、回路等，两图一一对应 * 回节首 回章首 从图中可以看到，支路、支路增益、回路等，两图一一对应。但是信号流图上的节点在结构图上有一些模糊不清。在此重点强调：信号流图上的节点定义为变量，如图中 所示。 这样，在应用梅逊公式作结构图化简时，可以省去信号流图，直接在结构图上完成。 * 信号流程图的基本术语 节点：表示变量或信号的点 支路：连接两节点的定向线段 通道：沿支线箭头方向连接各相连支路的途径 开通道：通道与任一节点相交不多于一次 闭通道（回路）：通道的终点也是通道起点，且与任何其他节点相交不多于一次 不接触回路：没有任何公共节点的回路 前向通道：从输入节点到输出节点的通道上，通过任何节点不多于一次，则称为前向通道 * 回节首 回章首 公式中，pi — 从输入到输出的第i条前向通路增益 ? — 梅逊公式特征式 ?i —第i条前向通路的余子式 2．梅逊公式 梅逊总增益计算公式 (2-123) * 回节首 回章首 第i条前向通路的余子式?i的计算公式为： 在特征式?中，将与第i条前向通路pi相接触的回路各项（节点和支路）全部去除后剩下的余子式。 梅逊公式特征式?的计算公式为 (2-124) —所有独立回路增益之和； —所有两两互不接触回路增益的乘积之和； —所有三个互不接触回路增益的乘积之和； * [例2-27] 已知两级RC网络的结构图如图2-44所示，试用梅逊公式法求取传递函数。 回节首 回章首 * 判别回路的接触情况： 因L1，L2之间没有公共支路，所以有一个两两互不接触回路。 解 (1)写出所有独立回路，共3个 ，分别写出回路增益如下 回节首