- 1、本文档共13页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
机械原理大作业连杆19机械原理大作业连杆19
哈工大机械原理大作业连杆机构说明书
PAGE \* MERGEFORMAT13
连杆机构运动分析
1.运动分析题目
(19)如图1所示机构,已知机构各构件的尺寸为AB=112mm,β=90°,AD=264mm,DG=278mm,EF=116mm,FG=24mm,BC=CE=CD=200mm,构件1的角速度ω1=10rad/s,试求构件2上点E的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度,并对计算结果进行分析。
图1
2.机构的结构分析,组成机构的基本杆组划分
该构件由Ι级杆组RR(机架、原动件1)、Ⅱ级杆组RRR(杆2、杆3)和Ⅱ级杆组RRR(杆4、杆5)组成。杆组如图2所示:
图2
3.各基本杆组的运动分析数学模型
3.1. 原动件1
已知原动件1的转角ψ1=0~360°,初始角度δ=0°,原动件1的角速度
ω1=10rad/s,角加速度ε=0. 所以运动副A的位置坐标为:XA=264mm, YA=0mm运动副A的速度:vXA=0, vYA=0,运动副A的加速度:aXA=0, aYA=0,原动件杆1长度:lAB=112mm。则可得B点位置方程:
XB=XA+lABcosψ1, YB=XA+lABsinψ1。
对上述位移公式求导可得B点速度方程:
VXB=VXA-ω1lsinψ1, VYB=VYA+ω1lcosψ1
再求导得B点加速度方程:
aXB=εXA-ω12 lAB cosψ1-εlAB sinψ1, aYB=εYA-ω12 lAB sinψ1+εlAB cosψ1
3.2Ⅱ级杆组RRR(杆2、杆3)
运动副D点位置坐标XD=0,YD=0,该点的速度、加速度均为0,杆BC长lBC=200mm,杆CD长lCD=200mm。
可求得BC杆相对于X轴正方向转角:
ψ2=2arctanB0+A02+B02-C02A0+B0
以及CD杆相对于X轴正方向转角:
ψ3=arctanyC-yDxC-xD
式中,A0=2lBC(XD-XB),B0=2 lBC(YD-YB),
C0=lBC2+lBD2-lCD2,lBD2=(xD-xB)2+(yD-yB)2
求导可得BC杆ω2,ε2和CD杆ω3,ε3。
则运动副C的位置坐标为:
XC=XB+lBCcosψ2, YC=YB+lBCsinψ2
求导得到vXc、vYC 以及aXC 、aYC。
3.3构件2上点E的运动
可以认为BE为1级机构,则点E的位置方程为:
XE=XB+lBEcosψ2, YE=YB+lBEsinψ2
点E的速度方程:
vxE= vxB –ω2 lBE sinψ2, vyE= vyB+ω2 lBE cosψ2
点E的加速度方程:
axE= axB-ω22 lBE cosψ2-α2lBE sinψ2, ayE=aYB-ω22 lBE sinψ2+α2lBE cosψ2
3.4Ⅱ级杆组RRR(杆4、杆5)
运动副E点位置方程、速度、加速度由3.3可知,则杆EF长LEF=116mm,
杆FG长LGF=28mm。可求得EF杆相对于X轴正方向转角
Ψ4=2arctanB1+A12+B12-C12A1+B1
FG杆相对于X轴正方向转角
Ψ5=arctanyF-yGxF-G
其中A1=2lEF(XG-XE),B1=2 lEF(YG-YE),
C1=lEF2+lEG2-lFG2, lEG2=(xG-xE)2+(yG-yE)2
求导可得EF杆ω5,ε5和CD杆ω5,ε5,则运动副F的位置坐标为
XF=xE+lEFcosψ4, YF=YE+lEFsinψ4
最后求导得到vXF、vYF 以及aXF 、aYF。
题目所要求的,构件5的角位移、角速度和角加速度,即为运动副F的角位移Ψ5,ω5和ε5。
4.建立坐标系
建立以点D为原点、AD为x轴的固定平面直角坐标系D-xy,如图2所示。
图2
5.计算编程
Option Explicit 定义自变量
Dim xA , yA ,vxA ,vyA ,axA,ayA As Double
Dim xB , yB,vxB , vyB ,axB ,ayB As Double
Dim xC , yC, vxC , vyC ,axC,ayC As Double
Dim xD , yD , vxD, vyD , axD , ayD As Double
Dim xE,yE , vxE,vyE,axE ,ayE As Double
Dim xF,yF , vxF , vyF , axF,ayF As Double
Dim xG ,yG,vxG,vyG , axG , ayG As Double
Dim lab, lbc,lcd , lce , lef , lfg As Double 杆的长度
Dim lbd , lde , leg As
您可能关注的文档
- 2、《综合布线系统》课设计资料2、《综合布线系统》课程设计资料.doc
- 未来十年国家重点发展行业未来十年国家重点发展行业.doc
- 未签订建设工程书面合同的,工程价款如何确定未签订建设工程书面合同的,工程价款如何确定.doc
- 未来住宅研究计划未来住宅研究计划.doc
- 未来世界应该是一个机器人为人类服务的时代未来世界应该是一个机器人为人类服务的时代.doc
- 本人对广联达图形算量技巧详解本人对广联达图形算量技巧详解.doc
- 未填科学总复习资料3-6年级Doc1未填科学总复习资料3-6年级Doc1.doc
- 2第二章 学习与学习理2第二章 学习与学习理论.doc
- 本地网光缆线路维护实施细则本地网光缆线路维护实施细则.doc
- 2综合性学习试题2综合学习试题.doc
文档评论(0)