小型轮式移动机器人结构设计与运动控制研究.docVIP

本科毕业设计说明书（论文） 第  PAGE 40 页 共  NUMPAGES 40 页 目录 1 绪论………………………………………………………………………………………2 1．1 引言………………………………………………………………………………… 2 1．2 轮式移动机器人的发展概况……………………………………………………… 2 1．3 国内外研究现状……………………………………………………………………6 1.3.1 国外研究现状…………………………………………………………………… 6 1.3.2 国内研究现状…………………………………………………………………… 8 1．4 论文研究的背景和意义……………………………………………………………9 1.4.1 研究背景………………………………………………………………………… 9 1.4.2 研究的意义………………………………………………………………………10 1．5 论文研究的主要内容…………………………………………………………… 13 2 轮式机器人的运动控制………………………………………………………………13 2．1 移动机器人控制系统设计……………………………………………………… 13 2.1.1 原理………………………………………………………………………………13 2.1.2 元