二维以及三维转台的应用维以及三维转台的应用.doc

HYPERLINK  北京衡工仪器有限公司 _____________________________________________________________________________________ 010 hgyqbj@163.com 二维以及三维转台的形成及应用 北京衡工仪器有限公司 二维转台在工业和军事上广泛应用。根据用途不同双轴精密伺服转台结构形式各不相同，分为地平式、赤道式。地平式又分为U型结构、T型结构、球形结构。但无论哪种结构它们共同的特点是有两个正交的精密回转轴系及足够的系统刚度 二维转台在工业和军事上广泛应用。根据用途不同双轴精密伺服转台结构形式各不相同，分为地平式、赤道式。地平式又分为U型结构、T型结构、球形结构。但无论哪种结构它们共同的特点是有两个正交的精密回转轴系及足够的系统刚度。 了解一种高精度二维伺服转台系统的设计和实现，查阅二维伺服转台的工作原理和系统构成，系统总体方案的设计、误差分析、硬件设计、软件设计和控制算法的设计。 1.1国内外转台的发展状况 转台是一种复杂的集光机电一体的现代化设备，在航空、航天领域中进行半实物仿真和测试，在飞行器的研制中起着关键的作用，它能够模拟飞行器的各种姿态角运动，复现其运动时的各种动力学特性，对飞行器的制导系统、控制系统以及相应器件的性能进行反复测试，获得充分的试验数据，并根据数据对系统进行重新设计和改进，达到飞行器总体设计的性能指标要求。 在国际上，由于惯性制导技术受到世界上技术先进国家和发展中国家的普遍重视，所以美国、俄罗斯、英国、法国、瑞士、中国、印度等国都投入了大量的资金和人力从事转台的研制。其中，美国的转台研究一直处于世界领先水平，其次，德国、英国、法国和瑞士等国研制的转台也具有一定代表性，性能和质量仅次于美国。 世界上的第一台转台是1945年由美国麻省理工学院仪表实验室(MITInstrumentation lab)研制成功的，定为A型转台，采用普通滚珠轴承，用交流力矩电机驱动，角位置测量元件采用滚珠与微动开关，由于采用的元件精度比较低，加上没有经验可以借鉴，该转台存在许多缺点，精度也只能达到角分级，实际上没有投入使用。随后，美国的欧思一伊利诺斯公司的菲克(Fecker)系统分公司又研制出了T-800型伺服转台，它标志着美国的转台设计已经达到了一个新水平。六十年代开始对转台的重要部件如轴承、驱动马达和监测元件进行了系统的改进，研制成功了专用于转台的空气轴承和液压轴承，大调速比、高精度的液压马达和高分辨率的检测元件，把转台的技术水平推向了一个新台阶。同时诞生了一些专业生产转台的公司，如美国的CGC(Contraves-Goerz Corporation现己改组)公司、Carco公司(Carco Electronics，现已并入欧洲的Acutronic公司)、德国的MBB公司等。 我国的转台研制虽然比发达国家起步晚，但这些年来也取得了一定的成就，特别是近几年来，转台的研制得到了很大的发展。目前，国内也有很多研究机构和高校在从事转台的研究与开发，例如哈尔滨工业大学、中航303所、中船6354所、南京航空航天大学等。我国在20世纪60年代自主研发和制造了第一台液压飞行仿真转台，为我国早期飞行器控制和制导系统的发展做出了巨大的贡献。进入80年代后，我国将数字控制引入到了转台控制中，用软件实现了复杂控制规律，参数调整也比模拟控制器方便，将我国的转台研究开发带入了一个新的时代。1990年，中航303所研制成功了SGT 1型三轴捷联惯导测试转台，这是我国第一台计算机控制的高精度三轴惯导测试台。进入90年代以来，转台的研制进入了数字和模拟的要求也越来越高，这就对转台的设计和整定提出了更高的要求。 国内也研制了许多不同形式不同用途的精密伺服转台，从国内产品上看在相同结构刚度的前提下国内产品做的较重，载荷较小，这给小型化、机动性带来很大困难。由于国外相关产品进口始终处于严控状态。因此只能立足于自己研制。而自己研制需要解决的问题是如何在结构上做到轻质量高刚度、高精度。 1.1.1转台的分类 飞行仿真转台是半实物飞行仿真试验系统中必不可少的关键设备，它能够在实验室条件下真实地模拟飞行器在空中飞行时的各种姿态，复现其动力学特征，从而对飞行器的飞行控制系统或导航制导系统进行仿真和测试，并据此对其设计和改