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运 动 学; 本章以刚体平动和定轴转动为基础，应用运动分解和合成的方法，研究工程中一种常见而又比较复杂的运动—刚体平面运动，同时介绍平面运动刚体上各点速度和加速度的计算方法。;? 刚体平面运动的分解;? 刚体平面运动实例;刚体平面运动实例; 若刚体在运动过程中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。;2.运动模型的简化; 平面图形S的位置可由其上的任意直线AB完全确定，即这一直线的运动可以代表平面图形S的运动，也就是刚体的平面运动。;3.平面运动的运动方程式; 例8-1 已知曲柄－滑块机构中OA=r , AB=l，曲柄OA以等角速度ω绕O轴转动。求（1）连杆的平面运动方程；（2）连杆上P点(AP=l1)的运动轨迹、速度与加速度。;解：;连杆的平面运动方程为;应用泰勒公式，忽略4次方以上的项，有;14;(3) 连杆上P点的速度与加速度;4 .刚体平面运动的分解;平面运动; 过图形上一点A假想一个平动坐标系Ax?y? ，通常将这一平移的动系的原点A称为基点，则平面图形的运动可分解为随基点的平动及绕基点的转动。; *平动与基点选择有关（ 平移的轨迹、速度与加速度都与基点的选择有关。），转动与基点选择无关（平面运动的转动角速度以及角加速度都与基点的选择无关）。; 相对于基点的转动部分与基点选择无关。