运动控制系统课程设计：双闭环调速系统调节器设计及matlab仿真验证.docVIP

武汉理工大学《运动控制系统》课程设计说明书  PAGE \* MERGEFORMAT 15 双闭环调速系统调节器设计及 matlab仿真验证 设计分析 直流双闭环调速系统中设置了两个调节器, 即转速调节器(ASR)和电流调节器(ACR), 分别调节转速和电流, 即分别引入转速负反馈和电流负反馈。原理图如图1所示。 图1 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图 转速环和电流环之间实行串级连接，其中，转速调节器是调速系统的主导调节器，称为外环。它使转速n很快地跟随给定电压Un^*变化，稳态时可减小转速误差，对负载变化起抗扰动作用，它的输出当做电流调节器的输入，其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。电流调节器作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用是是电流紧紧跟随其给定电压Ui^*变化，对电网电压的波动起及时抗扰的作用，在转速动态过程中，保证获得点动机允许的最大电???，从而加快动态过程。这就形成了转速、电流反馈控制直流调速系统。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器。 对调速系统而言，被被控制的对象是转速。双闭环直流调速系统具有比较满意的动态性能。能否实现所期望的恒加速过程，最终以时间最优的形式达到所要求的性能指标，是设置双闭环控制的一个重要的追求指标。 系统设计及参数计算 系统总体设计 晶闸管-电动机调速系统（V-M系统）通过调节触发装置GT的控制电压来移动脉冲的相位，即可改变平均整流电压 ，从而实现平滑调速。双闭环直流调速系统的动态结构图，如图2所示。 图2 双闭环调速系统的动态结构图 其中，α，β—分别为转速和电流反馈系数，根据已知条件代入以下公式。 α=Un*nN （2-1） β=Uim*I dm （2-2） Idm=λIN （2-3） 求得α=0.0267，β=0.0088 电流调节器设计及参数计算 电流环的动态结构图如图3所示，其中，反电动势与电流反馈的作用相互交叉，这将给设计工作带来麻烦。实际上，反电动势与转速成正比，它代表转速对电流环的影响。在一般情况下，系统的电磁时间常数Tl远小于机电时间常数Tm，因此，转速的变化往往比电流变化慢的多。对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即△E≈0。这样，在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响。调节器如图4所示。 图3 电流环的动态结构图 图4 含给定滤波和反馈滤波的模拟式PI型电流调节器 电流调节器参数选择 Ⅰ．确定时间常数 1）三相桥式电路的平均失控时间为Ts=0.0017s。 2）电流滤波时间常数Toi，三相半波整流电路每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有 ，因此取Toi=2ms=0.002s。 3）电流环小时间常数之和TΣi=Ts+Toi=0.0037s。 Ⅱ.选择电流调节器结构 根据设计要求，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电路调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器其传递函数为： （2-4） 给出电磁时间常数Tl=0.031s检查对电源电压的抗扰性能：，参照典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系表格，可知各项指标都是可以接受的。 电流环开环传递函数为： （2-5） 因为，所以选择τi=Tl，用调节器零点消去控制对象中大的时间常数点，以便矫正成典型I型系统，因此 Wopi(s)=KiτisβKs/R(TΣis+1)=KIs(TΣis+1) （2-6） Ⅲ.计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：τi=Tl= 0.031s。 电流环开环增益：要求时，并结合本题实际，取KITΣi=0.25，因此 （2-7） ACR的比例系数为 （2-8） Ⅳ.检验近似条件 电流环截至频率： ωci=KI= 1）校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件 （2-9） 满足近似条件 2）校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 （2-10） 满足近似条件 校验电流环小时间常数近似处理条件