第7章步進电动机.pptVIP

7.1 反应式步进电动机的工作原理 和基本特点;第7章 步进电动机;7.1 反应式步进电动机的工作原理和基本特点;;XY操作台;打印机;二、典型结构;; 三相步进电动机具有三相单三拍、三相六拍和三相双三拍运行状态。;;三、基本特点;A; 2. 每输入一个电脉冲信号，转子转过的角度称步距角，用 θb 表示。; 为提高工作精度，要求步距角小，可通过增加 N 或 ZR 来实现。但 N 大，则m大，电机、电源结构复杂，因此通常 ZR 数值大。; 3. 反应式步进电动机可进行角度控制，也可进行速度控制。; 速度控制时，送入步进电动机的是连续脉冲，各相绕组不断的轮流通电，步进电动机连续运转，转速与脉冲频率成正比，每输入一个脉冲，转子转过整个圆周的 1 /（N ZR ），也就是转过 1 /（N ZR ）转，故转速为：;转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数，而与电压、负载、温度等因素无关。当转子齿数一定时，转子的转速和转向就由脉冲频率和通电顺序决定。因此，改变电脉冲输入的情况，就可方便的控制电动机的正、反转，快速启动，制动以及改变转速的大小。; 频率f一定时，步距角越小，转速越低，电机输出功率越小。从提高加工精度上要求，应选用小的步距角，但从提高输出功率上要求，步距角又不能取的太小。一般步距角应根据系统中应用的具体情况进行选取。;;7.2 反应式步进电动机的运行特性;4. 失调角：;5. 单相通电的距角特性：;在外力的作用下，转动转子使θe增加，磁力线被扭曲产生电磁转矩增加，与其平衡的外转矩也增大,当θe = π/2 (即1/4齿距角)时转矩最大。;继续增加θe ，电磁转矩反而减小，与其平衡的外转矩也变小，直到θe = π时，外转矩又为0。; 当θeπ时，电磁转矩改变方向，外转矩也改变方向，变为负值。当θe= 3π/2时，外转矩达到负的最大值。;θe继续增加，电磁转矩反向减小，与其平衡的外转矩也变小，直到θe= 2π时，外转矩又变成0值。转子转动一个齿距（ 一对极距，即2π电角度）; 由于步进电机所产生的转矩是与外转矩相平衡的，因此上述外转矩随失调角θe变化的规律，就是步进电机产生的静态转矩T 随失调角θe的变??规律。这个规律即T = f（ θe ）曲线，称为步进电机的距角特性。其形态近似正弦曲线。; 当θe+π时，转矩的方向是使转子位置趋向失调角为0，与θe角增加的方向相反，故取转矩为负值。当θe +π时，转矩的方向与θe角增加的方向相同，故取转矩为正值。; 步进电动机距角特性上的静态转矩最大值Tjmax表示了步进电动机承受负载的能力，它与步进电动机很多特性的优劣有直接的关系。是步进电动机的最主要性能指标之一。; 现推导三相步进电动机两相同时通电时的距角特性。;设转子失调角θe 起始点（=0）在A相定子齿轴线处，则A相通电时的矩角特性是一条过0点的正弦曲线，可以用下式表示;θe;三相步进电动机两相同时通电时，最大静态转矩值与单相通电时的最大静态转矩值相等。也就是说，对三相步进电动机来说，不能依靠增加通电相数来提高转矩，这是三相步进电动机一个很大的缺点。;TBC;TA;;;二、单步运行状态; 图中失调角θe 是 A 相定子齿轴线与转子齿轴线之间的夹角。θe = 0是 A 相定子齿轴线与转子齿轴线相重合时的转子位置，称平衡位置。;空载时，转子停在θe = 0 位置，此时B 相通电，转矩从 o 到 a ，转矩为; 当电机带恒定负载时，A相通电，转子停在失调角为θea 的位置上，此时电磁转矩TA与负载转矩TL相等转子处于平衡。如果送入控制脉冲，转换到B 相通电，则转子所受的有效转矩为电磁转矩TB与负载转矩TL之差，转子在此转矩的作用下转动。; 转子转过一个步距角120 o，由θe =θea转到新的平衡位置θe =θeb。这样，当绕组不断的换接时，电机也不断地作步进运动，步距角仍为120 o 电角度。;3、步进电动机的最大负载能力 ;; 当电机所带负载的阻转矩T’L Tq时，如果开始时转子是处在平衡点a1，当控制脉冲切换通电绕组是B相通电，这时对应的电磁转矩(a, 1点)小于负载转矩，电机就不能作步进运动。;电机以一定通电方式运行时，相邻矩角特性的交点所对应的转矩Tq是电机作单步运动所能带动的极限负载，也称为极限启动转矩。实际电机所带的负载转矩TL必须小于极限启动转矩才能运动，即TL Tq 。;;4、单步运行时转子振荡现象;自由振荡角频率?’0 与振荡的幅值有关。当拍数多时，步距角很小，振荡的幅值很小。此时，转子在平衡位置附近作微小的振荡，这时振荡的角频率