智能控制复习提纲2015.doc

智能控制复习提纲 自动控制存在什么机遇与挑战？为什么要提出智能控制？ （1）实际系统由于存在复杂性、非线性、时变性、不确定性和不完全性等，无法获得精确的数学模型。 （2）某些复杂的和包含不确定性的控制过程无法用传统的数学模型来描述，即无法解决建模问题。 （3）针对实际系统往往需要进行一些比较苛刻的线性化假设，而这些假设往往与实际系统不符合。 （4）实际控制任务复杂，而传统的控制任务要求低，对复杂的控制任务，如机器人控制、社会经济管理系统等复杂任务无能为力。 什么是智能控制？试比较智能控制和经典控制、现代控制的异同。 智能控制是控制论与人工智能的结合，是自动控制的一种高级控制技术。 智能控制通过研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律,研制具有仿人智能，在环境条件变化时能自主地完成控制目标的自动控制系统。 智能控制主要研究那些内容？各自的特点是？ 传统控制研究传递函数：数微积分、复变函数；现代控制研究状态方程：线性代数、矩阵理论；智能控制研究：人工智能加自动控制。 画出开环控制欲闭环控制的示意框图，反馈在控制中有什么作用？ 智能控制与传统控制有什么关系？ 自动控制：能够按规定程序对机器或装置进行自动操作或控制的过程（不需要人工干预 的控制） 智能控制：无须人的干预就能独立地智能地驱动机器实现其目标的自动控制 智能控制的研究对象有什么特点？ （1）在无法获得精确数学模型的情况 （2）无法解决建模的情况 （3）传统控制无法实现的情况 什么是智能控制？它有什么优点？ （1）学习功能：智能控制器能通过从外界环境所获得的信息进行学习，不断积累知识，使系统的控制性能得到改善； （2）适应功能：智能控制器具有从输入到输出的映射关系，可实现不依赖于模型的自适应控制，当系统某一部分出现故障时，也能进行控制； （3）自组织功能：智能控制器对复杂的分布式信息具有自组织和协调的功能，当出现多目标冲突时，它可以在任务要求的范围内自行决策，主动采取行动。 （4）优化能力：智能控制能够通过不断优化控制参数和寻???控制器的最佳结构形式，获得整体最优的控制性能。 模糊控制有那些特点？ 简要说明模糊控制系统的工作原理。 10）模糊控制的特点或优点是什么？ 11)列举5个智能控制学科基础。 12）如何建立模糊规则。 13）简述模糊控制的设计步骤。 14）在模糊控制的设计中，常用的反模糊方法有？ 15）模糊控制的发展方向？ 16）模糊控制由几个部分？各完成功能？用图说明各个部分的关系及模糊控制模块在整个控制系统中的关系。 17）教材72页 习题 2.1-2.7 18）模糊控制ppt及其里面的习题。 19）完成一个模糊控制系统的设计（输入、输出语言变量和隶属度系统设定，推理规则，完成模糊化，推理，解模糊计算） 神经网络控制部分根据晁老师的要求。 （闭卷）考试时间，第8周周四上午，上午1-2节，海韵教学楼301,第8周,周二下午3-5:30在科研一509答疑 课程设计要求： 一、在Webot仿真环境下利用模糊控制完成（但不限于）下面四个题目之一： 1）NAO机器人踢球射门，2）NAO机器人传球； 3）机器人追逐；4）机器人在障碍环境行走； 二、每四到五人一组（自由组合），完成一个题目； 三、第8周，周四考试后提交分组名单，周日前把题目，设计方案（输入输出变量方案，推理规则），发助教把关。 四、第9周周四下午5-8节，海韵教学楼404报告，全体出席，当场抽签决定。每组报告15分钟（10分钟报告，5分钟提问）， 报告内容包括设计方案，主要代码，参考文献，做PPT，现场演示效果。 五、评分：由两位老师、助教的平均分为全组同学的评分。 智能控制课程成绩分布： 出勤：10% 实验与作业：10% 课设：20% 考试：60%（模糊控制60%，神经网络控制40%）