控制理论实验报告二阶系统的瞬态响应讲解.docxVIP

实验报告 课程名称：控制理论（乙） 指导老师： 成绩：__________________ 实验名称：二阶系统的瞬态响应 实验类型：________________同组学生姓名：__________ 一、实验目的和要求（必填） 二、实验内容和原理（必填） 三、主要仪器设备（必填） 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析（必填） 七、讨论、心得 一、实验目的 1．通过实验了解参数(阻尼比)、(阻尼自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响； 2．掌握二阶系统动态性能的测试方法。 二、主要仪器设备 1．THBDC-2型 控制理论·计算机控制技术实验平台； 2．PC机一台(含“THBDC-2”软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线。 三、实验内容 1．观测二阶系统的阻尼比分别在01，=1和1三种情况下的单位阶跃响应曲线； 2．调节二阶系统的开环增益K，使系统的阻尼比，测量此时系统的超调量、调节时间ts(Δ= ±0.05)； 3．为一定时，观测系统在不同时的响应曲线。 四、实验原理 1．二阶系统的瞬态响应 用二阶常微分方程描述的系统，称为二阶系统，其标准形式的闭环传递函数为 (2-1) 闭环特征方程： 其解 ， 针对不同的值，特征根会出现下列三种情况： 1）01（欠阻尼）， 此时，系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式，其曲线如图2-1的(a)所示。它的数学表达式为： 式中，。 2）（临界阻尼） 此时，系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线，如图2-1中的(b)所示。 3）（过阻尼）， 此时系统有二个相异实根，它的单位阶跃响应曲线如图2-1的(c)所示。 (a) 欠阻尼(01) (b) 临界阻尼() (c) 过阻尼() 图2-1 二阶系统的动态响应曲线 虽然当=1或1时，系统的阶跃响应无超调产生，但这种响应的动态过程太缓慢，故控制工程上常采用欠阻尼的二阶系统，一般取=0.6~0.7，此时系统的动态响应过程不仅快速，而且超调量也小。 2．二阶系统的典型结构 典型的二阶系统结构方框图和模拟电路图如2-2、如2-3所示。 图2-2 二阶系统的方框图 图2-3 二阶系统的模拟电路图（电路参考单元为：U7、U9、U11、U6） 图2-3中最后一个单元为反相器。 由图2-4可得其开环传递函数为： ，其中：， (，) 其闭环传递函数为： 与式2-1相比较，可得 ， 五、实验步骤 根据图2-3，选择实验台上的通用电路单元设计并组建模拟电路。 1． 值一定时，图2-3中取C=1uF，R=100K(此时)，Rx阻值可调范围为0～470K。系统输入一单位阶跃信号，在下列几种情况下，用“THBDC-2”软件观测并记录不同值时的实验曲线。 1.1 当可调电位器RX=250K时，=0.2，系统处于欠阻尼状态，其超调量为53%左右； 1.2 若可调电位器RX=70.7K时，=0.707，系统处于欠阻尼状态，其超调量为4.3%左右； 1.3 若可调电位器RX=50K时，=1，系统处于临界阻尼状态； 1.4 若可调电位器RX=25K时，=2，系统处于过阻尼状态。 2．值一定时，图2-4中取R=100K，RX=250K(此时=0.2)。系统输入一单位阶跃信号，在下列几种情况下，用“THBDC-2”软件观测并记录不同值时的实验曲线。 2.1 若取C=10uF时， 2.2 若取C=0.1uF（将U7、U9电路单元改为U10、U13）时， 六、实验结果与分析 1、 C=1uF，R=100K，=10 1.1 RX=250K，实验结果 =0.2，系统处于欠阻尼状态 此时开环增益=25 时间常数=0.25，=0.1 最大超调量理论值53% 实验值 调整时间1.5s 1.2 RX=70.7K时 =0.707，系统处于欠阻尼状态， 此时开环增益=7.07 时间常数=0.0707，=0.1 最大超调量理论值4.3% 实验值 调整时间0.42s 1.3 若可调电位器RX=50K时，=1，系统处于临界阻尼状态 此时开环增益=5 时间常数=0.05，=0.1 超调量为零 调整时间0.7s 1.4 若可调电位器RX=25K时，=2，系统处于过阻尼状态 此时开环增益=2.5 时间常数=0.025，=0.1 超调量为零 调整时间1.35s 分析结果：随着开环增益K减小，时间常数T1减小，T2不变， 使得增大，超调量不断减小，响应时间也不断变短，响应速度变快。 2、R=100K，RX=250K，=0.2 2.1 C=10uF， =1 此时开环增益=2.5 时间常数=2.5，