步进马达驱动晶片之实现-大叶大学.doc

PAGE  PAGE 40 大葉大學機械工程研究所 期末報告 步進馬達驅動晶片之實現 Implementation of a Step-Motor driver system on a FPGA chip 研究生：陳廣澤 指導教授：陳慶順 2003 年 6 月 19 日 目 次 第一章　　前言 2 第二章　　理論基礎 4 第三章　　實作方式 15 第四章　　結果與討論 17 第五章　　結論 19 參考文獻 22 附件 （A） 系統電路圖 23 （B） C程式流程圖 24 （C） C程式 25 （D） MIPS R2000 組合程式碼列表 27 （E） MIPS R2000 機器程式碼列表 28 （F） MIPS R2000 Verilog程式碼列表 30 前言 採用複雜指令系統的電腦有著較強的處理高階語言的能力，這對提高電腦的性能是有益的，當電腦的設計沿著這條道路發展時，有些人沒有隨波逐流，他們回過頭去看一看過去走過的道路，開始懷疑這種傳統的做法：IBM公司沒在紐約Yorktown的JhomasI.Wason研究中心於1975年組織力量研究指令系統的合理性問題，因為當時已感到日趨龐雜的指令系統，不但不易實現．而且還可能降低系統性能。1979年以派特遜教授為首的一批科學家也開始在美國加州大學伯克萊分校開展這一研究，結果表明，CISC存在許多缺點。首先，在這種電腦中，各種指令的使用率相差懸殊：一個典型程式的運算過程所使用的80％指令，只占一個處理器指令系統的20％，事實上最頻繁使用的指令是取、存和加這些最簡單的指令，這樣一來，長期致力於複雜指令系統的設計，實際上是在設計一種難得在實踐中用得上的指令系統的處理器。同時，複雜的指令系統必然帶來結構的複雜性，這不但增加了設計的時間與成本，還容易造成設計失誤。此外，儘管VLSI技術現在已達到很高的水平，但也很難把CISC的全部硬體做在一個晶片上，這也妨礙單片電腦的發展。在CISC中，許多複雜指令需要極複雜的操作，這類指令多數是某種高階語言的直接翻版，因而通用性差，由於採用二級的微碼執行方式，它也降低那些被頻繁調用的簡單指令系統的運行速度，因而，針對CISC的這些弊病，派特遜等人提出了精簡指令的設想，即指令系統應當只包含那些使用頻率很高的少量指令，並提供一些必要的指令以支援作業系統和高???語言，按照這個原則發展而成的電腦，被稱為精簡指令集電腦(Reduced Instruction Set Computer-RISC)結構，簡稱RISC。而此次報告內容則是以FPGA晶片設計一精簡指令集電腦--MIPS R2000，再以MIPS R2000模擬步進馬達驅動器，實作步進馬達之運轉電路。 理論基礎 １．步進馬達簡介 １－１　步進馬達的特點 步進馬達的優點為驅動方式簡單、成本低、精密度高。單純由脈波驅動時，不需回授就可以做精密定位控制。當驅動方式改變成微步時進更可以大幅改善定位精度。目前應用的範圍有x-y平台、光碟機、小型家電產品以及其他工具機上。 １－２　步進馬達的運轉原理 步進馬達的種類依照結構來分可以分成三種：永久磁鐵PM式（permanent magnet type）、可變磁阻VR式（variable reluctance type）、以及複合式（hybird type）。 PM式步進馬達之結構如圖1（a）所示，PM式步進馬達的轉子是以永久磁鐵製成，其特性為線圈無激磁時，由於轉子本身具磁性故能產生保持轉矩。PM式步進馬達的步進角依照轉子材質不同而有所改變，例如鋁鎳鈷系（alnico）磁鐵轉子之步進角較大，為45?或90?，而陶鐵系（ferrite）磁鐵因可磁極化故步進角較小，為7.5?及15?。 圖1　　PM式與VR式步進馬達之結構 圖１（b）為VR式步進馬達之結構，VR式步進馬達的轉子是以高導磁材料加工製成，由於是利用定子線圈產生吸引力使轉子轉動，因此當線圈未激磁時無法保持轉距，此外，由於轉子可以經由設計提高效率，故VR式步進馬達可以提供較大之轉矩，通常運用於需要較大轉矩與精確定位之工具機上，VR式的步進角一般均為15?。 複合式步進馬達在結構上，是在轉子外圍設置許多齒輪狀之突出電極，同時在其軸向亦裝置永久磁鐵，可視為PM式與VR式之合體，故稱之為複合式步進馬達，複合式步進馬達具備了PM式與VR式兩者的優點，因此具備高精確度與高轉矩的特性，複合式步進馬達的步進角較小，一般介於1.8?~3.6?之間，最常運用於OA器材如影印機、印表機或攝影器材上。 電動機動作原理是當轉子通上電流時由於切割定子所產生的磁力線而生成旋轉扭矩造成電動機轉子的轉動；步進馬達的驅動原理也是如此，不過若以驅動訊號的觀點來看，一般直流馬達與交流馬達所使用的驅動電壓訊號為連續的直流訊號與交流訊號，