智能控制课作业讲解.ppt

智能控制技术在电气传动领域的应用—模糊PID控制;一、电气传动;（3）电能容易控制; 电子器件的基本发展方向是，模块化、集成化、高频化、改善封装和采用新材料(如SIC)等，这种发展为电气传动的信息化、智能化的控制提供了重要基础和保障。在电力电子变换器中，主要是由全控器件组成的斩波器或PWM变换器以及晶闸管相控整流器。用于控制直流电机。变压变频器主要用于控制交流电机，其中中、小容量的多为PWM变换器。 由于电力电子变换器的普及，使得谐波和无功电流给供电电网造成一定的“电力公害”，必须采取相应措施：一是采用有源滤波和无功补偿；二是开发“绿色”电力电子变换器，这是一种治本的办法，因为它要求功率因数可控，各次谐波分量小于国际和国家标准允许的限度。现在实际应用的绿色变换器有：双PWM交——直——交变换器、多单元串联的中压变换器、多电平中压变换器等多种。被看好并会被开发的有：交一，交矩阵式变换器，它具有输入电流和输出电压都接过正弦波、能量传输可逆、可省去直流滤波电容等优点。 3.3直流传动逐步取代可控交流电气传动是基本趋势 虽然在19世纪直流电气传动和交流电气传动先后诞生，但到20世纪以后的年代里，由于二者性能不同，应用情况也有所区别，比如直流传动具有优越的可控性能，于是高性能可调速传动一般都用直流电机，而约占电气传动总容量80%的不变速传动则采用交流电机，这种分工格局是客观的。但是到了1970年以后，电力电子变换器的高效交流变频传动开发成功，优点很多，结构简单、维护方便、效率高、成本低廉，工作可靠、转动惯量小的交流 ; 数值。这样只要偏差存在，比例、积分都起作用。在过渡过程中，如输出量出现超调现象，系统会出现振荡现象，若比例作用太强，会使系统不能正常工作。如果人们采用微机数字控制，能分离开比例、积分作用。一旦偏差大时，可以只让比例发挥作用，可以迅速减少偏差。偏差低到一定程度后，再将积分投入，以最终消除稳态误差，使得两种作用各得其所，这就避免了相互之间的矛盾，达到提高系统的控制性能之目的。 3.2电力电子变换器是物质能量流与信息流之间必需的接口 由于有电力电子变换，才有弱电控制强电的接口，否则信息始终就是信息，不可能真正用来控制物质产生，所以，电力电子技术是信息流与物质能量流之间的重要纽带。当今正是电力电子技术蓬勃发展时期，许多新的电力电子器件和变换技术正在大量涌现。其中电力电子器件的发展大体分三个阶段：开始是晶闸管(SCR)；其次是GTR和CTO；第三是IGBT。现在市场上IGBT能够广泛供应，但由于其电压和电流容量有限，所以只能在中、小容量的低压电气传动使用。如果容量再大，必须采用GTO，由于GTO的可靠性不很高，所以，现在各国电力电子企业和研究所都在努力开发新型的高压功率开关器件，并且有的已经问世了。例如，IGCT．IEGT以及3300-6000V的IGBT等，这些都可供中压、大容量电气传动使用。从总的看，电力 ; 笼型电机进入了可调速领域，打破了交直流传动按调速分工的格局。交流调速传动发展方向和应用体现三方面；一是一般性能的节能调速和工艺调速；二是高性能交流调速系统；三是特大容量、极高转速的交流传动。 国内外在交流调速上发展都非常快，交流传动中一般采用交——直——交变频。所谓变频调速，即把50HZ的交流电源变成直流电，再把直流电逆变成不同频率的交流电，将由变换后的电源频率来控制电动机的转速的调速方法。 我国要实现可持续发展，节约能量是必须的。变频调速对节约电能相当可观。在实际应用中，风机、泵、压缩机的电动机大约40%应用电气传动，但应用变频调速的只有约5%。可见，今后交流变频调速还需要大力推广。 变频调速采用的使设计观念有所改变，过去设计制造电动机主要考虑起动转矩大的问题。由于增加启动电阻就增大了启动转矩，异步电动机定子常采用双笼或深槽结构。启动后磁场对转子强切割，产生的集肤效应，把转子电流排到外绕组中，外绕组电阻就很大，这样启动电阻就大，以保证足够的启动转矩。同时转子尺寸加大了，转子、定子也会加大，相当于材料多，重量加。有了变频调速频率从低到高，电机的启动转矩自然会变得比较大。从此在电机设计制造思想上有了变革，摆脱启动转矩，按变频调速的工况考虑，不仅提高电效率，同时实现电动机小型化，有利于实现走变频专用电机高效，这个设计思路与为提高电动机效率而使用更多铜、铁材料有所不同。 ;4.非智能化电气传动在应用中的不足与局限 a.解决的问题有限 b.不宜扩展和修改 c.抗噪声干扰能力有限 d.对新信息和新数据的适应性不高 e.古典控制器不宜调节 f.实现的价格偏高 ;二、模糊PID控制;?;所以对有较大惯性和（或）滞