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多变量输出反馈控制和解耦控制 状态反馈控制的确是线性系统综合的有力工具，但通常需用状态观测器解决状态变量测量问题，这并非是简单的事，而输出变量一般是可测量的，设计人员遇到的大多数系统可用输出量至输入的反馈信息来改善系统性能。 倒立摆稳定控制就是通过测量倒立摆的摆杆的角度、角速度和其位移和速度来设计稳定控制系统的。 导弹的姿态控制是通过弹上的传感器测得导弹的姿态角和角速度来设计稳定控制系统。 航天器的姿态控制是通过航天器上的敏感器测得航天器的姿态角和角速度来设计稳定控制系统。 基本思想： 而对于一个多变量控制系统来说，无论采用状态反馈还是输出反馈，其反馈矩阵诸元的选择均包含了很大的自由度，为了简单有效地配置多变量系统的极点，可以人为地限制反馈矩阵的结构形式。 本章主要内容: §6.1 状态反馈与输出反馈的单位秩结构 §6.2 PD输出反馈的设计 §6.3 PID输出反馈的设计 §6.4 输出反馈在二连杆机械手控制中的应用 §6.5 状态反馈解耦 §6.1 状态反馈与输出反馈的单位秩结构 我们已经学习过用极点配置的方法来设计单输入-单输出系统闭环的极点，这种方法实际上是n个极点来确定反馈阵的n个系数，那么对于输出多输入-多输出系统，如何设计状态反馈矩阵（或输出反馈矩阵）呢？ 一、单位秩状态反馈矩阵 第一种方法： 适当选择K阵的pn个元素，为配置极点提供了很大的自由，但通常包含大量的数值计算。（不实用） 第二种方法： 采用单位秩的方法，明显降低反馈矩阵的数值计算量。 再来看下面的单输入-多输出受控系统，设 具有满秩n。 为了保证任意规定 均能使等价的单输入系统具有能控性，有以下定理。 定理6-1 等价的单输入系统以状态反馈任意配置极点的充 要条件是受控系统能控且 是循环的。 式中 ， 与 是不可约简 的，故 是循环的充分性得证。 由于当 时， 只保留了第 元素非零，而其余元素全为零，故对于 有 ，即 为循环的，必有 如果 有重特征值，则 既可能是循环的，也可能是非循环的。若存在 试用单位秩状态反馈将闭环极点配置在 。 解 受控对象的循环性检查： 由于 的特征值为 。计算 ，故 为非循环的。因此设计分两步。 第一步：引入状态反馈矩阵 ，式中 为任意非零值。这时状态反馈规律为 由于 具有相异特征值 ，故 是循环的。 第二步：取 。设计单位秩状态反馈矩阵 。由于闭环特征多项式为 输出反馈控制规律常见以下几种类型： 当输出向量维数 大于输入向量维数 ，即 时，采用 式(6-22)所示单位秩结构，这时输出反馈矩阵 含有 个参数，化为等价的单输入系统以满足极点配置的需要。当 时，采用式(6-23)所示单位秩结构，这时 含有  个参数，化为等价的单输出系统。至于 时，可任意选择式(6-22)或式(6-23)所示结构。 值得指出，受控对象 化为等价的单输入系统 时，当且仅当 是能控能观测时，才能以单位秩反馈矩阵任意配置极点。系统 总是能观测的，当且仅当 是循环的, 才是能控的。故若受控对象能控能观测且  是循环的， 则适当选择 能使 能控。 §6.2 PD输出反馈的设计 在经典控制理论中，闭环反馈形式都是输出PD反馈形式。 对于许多单输入-单输出系统，为满足极点配置需求，基本上都采用PD输出反馈；而现在对于多输入-多输出系统，同样为满