第章控制系統的状态空间描述.pptVIP

第1章 动力学系统的状态空间描述;1.1 控制系统状态空间描述常用的基本概念 ; 对电感电路系统，输入为u(t),输出为i(t)，其输入输出关系为：;[定义] 动态系统的状态向量（简称状态），是指足以完全地描述系统时域行为的一个最小的变量组。该变量组中的每一个变量称为状态变量。 （教材 P8）; 系统在任何时刻t的状态变量组（状态），实际上是以某种有效的方式，充分地、既不多也不少地概括和存储了与系统过去历史有关的信息，这些附加信息与未来的输入变量一道，就能确定系统未来的行为，由此可见状态变量组的重要性。 ;3．状态向量 ;5．状态轨线 系统在任意时刻t的状态,在状态空间中用一点来表示。随着时间的推移，系统的状态在变化，并在状态空间中描绘出一条轨迹。这种系统状态向量在状态空间中随时间变化的轨迹为状态轨迹（线）。;8．状态空间表达式; (1)一般表达式：;;;1.2 线性系统状态空间表达式的结构图; 一.状态空间表达式结构图绘制步骤 ⑴ 画出所有积分器；积分器的个数等于状态变量数， 每个积分器的输出表示相应的某个状态变量。 ⑵ 根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和 比例器； ⑶ 用箭头将这些元件连接起来。 ;举例: ;[练习]已知系统状态空间描述如下，画出下列状态方程的状态变量图; 反之，已知系统的状态变量图，也能列写系统的状态方程。;由控制系统的结构图建立状态空间表达式;【例1.4-2】某控制系统的结构图如图所示，试求出其动态方程。;写成矩阵向量形式;【例1.4-3】 求如图所示系统的动态方程。;2. 由标准积分器组成的等效方块图 ;;1.3 根据系统的物理机理建立状态空间表达式;常见的储能元件及其状态变量选取参考; [例1] 试列写如图所示RLC的电路方程，建立系统的状态空间表达式。 ;由前面的（1）式;由此可见： 1. 系统的状态空间表达式不具有唯一性； 2. 同一系统的不同状态空间表达式之间存在某 种线性变换关系。;[例2]弹簧-质量-阻尼系统;[例3]直流电动机系统;设状态变量 建立原始方程： ;3. 整理状态方程和输出方程： ; 对于如图所示的机械阻尼运动系统，已知系统的微分方程：;1.4 根据系统微分方程或传递函数建立状态空 间表达式 ;状态方程：;输出方程： ;例:;二．微分方程中包含输入函数导数项;选取如下一组状态变量： ;;状态空间表达式矩阵形式;[例1.3-1]已知系统微分方程如下，试列写状态空间表达式:;系统的状态空间表达式：;练习:;1.5 状态空间标准形的表达式;把式（1.5.2）写成;;;解： 采用能控标准型实现，根据式（1.5.8）及(1.5.9)可得： ;[例1.5-2] 设系统的微分方程为，试求其状态空间表达式。 ;[例1.5-3] 设系统的微分方程为，试求其状态空间表达式。 ;[例1.5-4] 教材P 83 1.6 列写如下微分方程的状态空间表达式 （2）;设给定系统的微分方程为： ;令： ;上式称为系统的能观性实现，其模拟框图如教材P25 ;公式(1.5.11-1) 要求记住并熟练应用;[例1.5-5] 设系统的微分方程为，试求其可观测状态空间表达式。 ;推广上述方法到n阶线性系统：;;作业 P83 1.7(2) ;C1;[例1.5-7] 已知系统传递函数如下，试用并联分解法画出该传递函数的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 ;作业 P83 1.8(1)-(2) ; 假如以上方程中，分母多项式中含有重根的情况。对此，必须将前面的对角标准形修改为约当标准形。 ;[例1.5-8] 已知系统传递函数如下，试用部分分式法求其状态空间表达式。;(6)模态标准形;模态标准形;[例1.5-9] 将下列系统矩阵A化为模态标准型。; 当矩阵A同时具有实根和共轭复数的特征值时，其标准型为模态标准型模块和对角标准型模块的组合。;1.6 状态空间的等价变换;描述同一系统的不同状态向量之间有什么关系？ 同一系统的不同形式的状态空间表达式是否可以相互转换？ 是否能得到系统状态空间表达式的标准型？ ; 状态线性变换后，其状态空间表达式也发生变换。设线性定常系统的状态空间表达式为： ; 如何把某一形式的状态空间表达式化为对角标准型或若当标准型？ ;比较;1．系统的特征值 ;[例1.6-2] 系统矩阵如下，试求其特征值和特征向量。 ;（2）求系统的特征向量; 2. 计算对应于 的特征向量;3．系统特征值的不变性 ;怎样构成变换矩阵P？ ;证明: ;（2）若A阵为n×n维友矩阵 ;[例1.6-3]