胡壽松－经典自动控制原理.pptVIP

说明1 自动控制原理的电子版内容以胡寿松教授主编的第五版“自动控制原理”为基础,以PowerPoint 2000和MATLAB6.5为工具，以帮助教师更好地讲好自控､帮助学生更好地学好自控为目的而制作的。 本课件大部分内容都是以点击鼠标的方式分步出现的，点击鼠标右键选择“定位”，然后再点击“幻灯片漫游”，可进入各章节学习。使用者在使用前应先看看各章说明，即可理解其含意。 课件3 ~6为第一章的内容。制作目的是节省画图时间，便于教师讲解。 课件6要强调串联并联反馈的特征，在此之前要交待相邻综合点与相邻引出点的等效变换。 课件7中的省略号部分是反过来说，如‘合并的综合点可以分开’等。最后一条特别要讲清楚，这是最容易出错的地方！ 课件10先要讲清H1和H3的双重作用，再讲分解就很自然了。 课件11 ､12 ､13是直接在结构图上应用梅逊公式，制作者认为没必要将结构图变为信号流图后再用梅逊公式求传递函数。 说明2 说明3 课件17~30为第三章的内容。 课件17~19中的误差带均取为稳态值的5%，有超调的阶跃响应曲线的上升时间为第一次到达稳态值的时间。 课件20要讲清T的求法，T与性能指标的关系。 课件21要说明这是无零点的二阶系统。 课件22要交待Φ(s)的分母s2项的系数，且分子分母常数项相等。 课件28小结中的3个问题答案：1､系统稳定且 ； 2､非单位反馈输出端定义的误差 可通过等效变换后使用；3 ､系统稳定。 说明4 课件32~42为第四章的内容。 课件32中的‘注意’应在观看‘rltool’后讲解。若不演示‘rltool’也可以。 课件33结论1和2与书中的相同，结论3分为nm，n=m，nm这3种情况介绍，其中n为开环极点数，m为开环零点数。 课件34根轨迹出现后，先介绍图上方的C(s)=6实际是K*=6,图中的3个小方块为K*=6所对应的3个闭环极点，然后验证模值条件和相角条件。 课件35要强调是1+，不能是1-，分子分母中的因子s的系数为1，不能为-1，K*不能为负。 课件41先回顾180o根轨迹的模值方程和相角方程，然后再介绍零度根轨迹的模值方程和相角方程。 说明5 课件44~63为第五章内容 课件44要说明几个问题：1.给一个稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出才是正弦，幅值改变相角改变；2.不稳定的系统输出震荡发散，该振荡频率与输入正弦的频率有无关系？3.不稳定的系统输入改为阶跃时，其输出曲线类似，此时用运动模态来解释。 课件45中的省略号内容为：输入初始角不为零时如何处理，输入为余弦时没必要改为正弦。 课件57种的几点说明内容为：1. 增加k 值曲线上下平移，2. 取不同的值时，修正值不同，详细情况参考课件57。 第一章 自动控制的一般概念 1-1 自动控制的基本原理与方式 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对自动控制系统的基本要求 飞机示意图 给定电位器 反馈电位器 给定装置 放大器 舵机 飞机 反馈电位器 垂直陀螺仪 θ0 θc 扰动 俯仰角控制系统方块图 飞机方块图 液位控制系统 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM 第二章 控制系统的数学模型 2-1 时域数学模型 2-2 复域数学模型 2-3 结构图与信号流图 结构图三种基本形式 串 联 并 联 反 馈 结构图等效变换方法 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b 请你写出结果,行吗？ 综合点移动 错！ G2 无用功 向同类移动 G1 作用分解 Pk—从R(s)到C(s)的第k条前向通路传递函数 梅逊公式介绍 R-C △= 其中: △k求法: △k=1-∑LA+ ∑LBLC- ∑LDLELF+… 梅逊公式例R-C P1=1 △1=1+G2H2 P1△1= ? E(s)= (–G2H3) R(s)[ ] N(s) (1+G2H2) (- G3G2H3) + + P2= - G3G2H3 △2= 1 P2△2=? 梅逊公式求E(s) P1= –G2H3 △1= 1 e 1 a b c d f g h C(s) R(s) C(s) R(s) = 1 – – – – + + 信号流图 第三章 线性系统的时域分析法 3-1 时域性能指标 3-2 一阶系统时域分析 3-3 二阶系统时域分析 3-4 稳定性分析 3-6 稳态误差计算 B 动态性能