自动操纵理论传递函数.pptVIP

第二节 控制系统的传递函数;传递函数的基本概念;系统或环节的微分方程为： 式中：x（t）—输入，y（t） —输出 为常系数 ;传递函数的基本概念;传递函数的基本概念||例2-8;传递函数的基本概念||例2-8;;传递函数的基本概念||例2-9;传递函数的概念适用于线性定常系统，它与线性常系数微分方程一一对应。且与系统的动态特性一一对应。 传递函数不能反映系统或元件的学科属性和物理性质。物理性质和学科类别截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。而研究某传递函数所得结论可适用于具有这种传递函数的各种系统。 传递函数仅与系统的结构和参数有关，与系统的输入无关。只反映了输入和输出之间的关系，不反映中间变量的关系。 传递函数的概念主要适用于单输入单输出系统。若系统有多个输入信号，在求传递函数时，除了一个有关的输入外，其它的输入量一??视为零。 传递函数忽略了初始条件的影响。 传递函数传递函数是s的有理分式，对于大多数实际系统，分母的阶次n大于分子的阶次m，此时称为n阶系统。;传递函数的表现形式;传递函数的表现形式;传递函数的表现形式;传递函数的表现形式;比例环节;积分环节;积分环节实例;（三）惯性环节; 求单位阶跃输入的输出响应的方法：;①;振荡环节;振荡环节分析;解： 当 时，有一对共轭复数极点。所以：;微分环节;式中：;延迟环节;（七）其他环节：还有一些环节如 等， 它们的极点在s平面的右半平面，我们以后会看到，这种环节是不稳定的。称为不稳定环节。;小结