浅谈模块化设计在机器人领域的应用-天津大学研究生e-Learning平台.doc

PAGE 68 机 械 工 程 学 报 第39卷第2期期 PAGE 68 月2012年11月 宋亚庆：浅谈模块化设计在机器人领域的应用 先进制造技术课程大作业 2012年11月 浅谈模块化设计在机器人领域的应用 宋亚庆 天津大学机械工程学院机械工程专业2012级硕士生 摘要：本文介绍了模块化设计的概念，列举了其优点。从机器人的机构和控制两个方面，结合相应的实例，阐述了在机器人领域模块化设计的应用现状。与传统机器人相比，模块化设计机器人能够快速响应不同的功能需求、维修方便、成本低。 关键词：模块化 机器人 控制系统 0 前言 模块化设计的思想由来已久，20世纪初期，在制造业中已有了模块化设计思想，组合机床和组合夹具是最具代表性的模块化机械产品。到20世纪50年代，其概念由欧美一些国家正式提出，把模块化设计提到理论的高度来研究。目前，模块化设计已渗透到许多领域，例如机床、减速器、家电、计算机等等。不仅广泛用于硬件产品的设计，而且也广泛应用于软件产品设计。模块化设计能够节省产品的开发成本，缩短产品的开发周期。通过对相应模块的更换，能够更新设备、升级功能。 20世纪80年代，模块化技术开始应用于机器人领域。模块化设计作为一种新的设计方法和思维方式，已广泛地开始应用在机器人产品的研发和设计之中。相比传统的机器人，模块之间的通用性和互换性，使得机器人具