控制工程基础_课件_第二章.pptVIP

第二章 数学模型 一、控制系统的运动微分方程 二、非线性数学模型的线性化 三、拉氏变换和拉氏反变换 四、传递函数 五、系统方框图和信号流图 六、控制系统传递函数推导举例 七、小结 ○、数学模型的基本概念 第二章 数学模型 ○、数学模型的基本概念 数学模型 数学模型是描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式，它揭示了系统结构及其参数与其性能之间的内在关系。 静态数学模型：静态条件（变量各阶导数为零）下描述变量之间关系的代数方程。 动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。 第二章 数学模型 建立数学模型的方法 解析法 实验法 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学关系式，建立模型。 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。 数学模型应能反映系统内在的本质特征，同时应对模型的简洁性和精确性进行折衷考虑。 第二章 数学模型 数学模型的形式 时间域：微分方程（一阶微分方程组）、差 分方程、状态方程 复数域：传递函数、结构图 频率域：频率特性 第二章 数学模型 一、控制系统的运动微分方程 建立数学模型的一般步骤 分析系统工作原理和信号传递变换的过程， 确定系统和各元件的输入、输出量； 从输入端开始，按照信号传递变换过程，依 据各变量遵循的物理学定律，依次列写出各 元件、部件的动态微分方程； 消去中间变量，得到描述元件或系统输入、 输出变量之间关系的微分方程； 标准化：右端输入，左端输出，导数降幂排 第二章 数学模型 控制系统微分方程的列写 机械系统 机械系统中以各种形式出现的物理现象，都可简化为质量、弹簧和阻尼三个要素： 质量 第二章 数学模型 弹簧 第二章 数学模型 阻尼 第二章 数学模型 机械平移系统 静止（平衡）工作点作为 零点，以消除重力的影响 第二章 数学模型 式中，m、C、K通常均为常数，故机械平移系统可以由二阶常系数微分方程描述。 第二章 数学模型 显然，微分方程的系数取决于系统的结构参数，而阶次等于系统中独立储能元件（惯性质量、弹簧）的数量。 弹簧－阻尼系统 系统运动方程为一阶常系数微分方程。 第二章 数学模型 机械旋转系统 第二章 数学模型 第二章 数学模型 电气系统 电阻 电气系统三个基本元件：电阻、电容和电感。 第二章 数学模型 电容 电感 第二章 数学模型 R-L-C无源电路网络 第二章 数学模型 一般R、L、C均为常数，上式为二阶常系数微分方程。 若L=0，则系统简化为： 第二章 数学模型 有源电网络 第二章 数学模型 小结 物理本质不同的系统，可以有相同的数学模 型，从而可以抛开系统的物理属性，用同一 方法进行具有普遍意义的分析研究（信息方 法） 。 从动态性能看，在相同形式的输入作用下， 数学模型相同而物理本质不同的系统其输出 响应相似。相似系统是控制理论中进行实验 模拟的基础； 第二章 数学模型 通常情况下，元件或系统微分方程的阶次等 于元件或系统中所包含的独立储能元（惯性 质量、弹性要素、电感、电容、液感、液容 等）的个数；因为系统每增加一个独立储能 元，其内部就多一层能量（信息）的交换。 系统的动态特性是系统的固有特性，仅取决 于系统的结构及其参数。 第二章 数学模型 线性系统与非线性系统 可以用线性微分方程描述的系统。如果方程的系数为常数，则为线性定常系统；如果方程的系数是时间t的函数，则为线性时变系统； 线性系统 线性是指系统满足叠加原理，即： 第二章 数学模型 用非线性微分方程描述的系统。非线性系统不满足叠加原理。 非线性系统 为分析方便，通常在合理的条件下，将非线性系统简化为线性系统处理。 实际的系统通常都是非线性的，线性只在一定的工作范围内成立。 第二章 数学模型 液体系统 设液体不可压缩，通过节流阀的液流是湍流。 A：箱体截面积； 第二章 数学模型 上式为非线性微分方程，即此液位控制系统为非线性系统。 ：由节流阀通流面积和通流口的结构形式决定的系数，通流面积不变时，为常数。 第二章 数学模型 线性系统微分方程的一般形式 式中，a1，a2，…，an和b0，b1，…，bm为由系统结构参数决定的实常数，m≤n。 第二章 数学模型 二、非线性数学模型的线性化 线性化问题的提出 线性化：在一定条件下作某种近似或缩小系 统工作范围，将非线性微分方程近似为线性 微分方程进行处理。 非线性现象：机械系统中的高速阻尼器，阻 尼力与速度的平方成反