一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法.pdfVIP

第 35 卷 第 3 期 燕山大学学报 Vol. 35 No. 3 2011 年 5 月 Journal of Yanshan University May 2011 文章编号：1007-791X (2011) 03-0208-07 一种智能空间辅助的家庭服务机器人 SLAM 方法 孔令富*，吴培良，杨学永 （燕山大学 信息科学与工程学院，河北 秦皇岛 066004） 摘 要：在单机器人 SLAM 过程中，定位误差和建图误差随机器人运动距离增大而增大。为了有效降低 SLAM 误差，本文提出了一种智能空间辅助的家庭服务机器人 SLAM 方法。基于 Rao-Blackwellized 粒子滤波思想，机 器人定位和建图问题被分解为两个独立环节，首先，联合机器人控制量和智能空间摄像机网络的观测值估计机 器人位姿，给出了位姿粒子的采样提议分布和权值更新公式；然后，机器人利用自身位姿及对目标的观测来构 建环境地图。仿真实验表明本方法有效提高了机器人的定位精度，进而得到了更加精确的环境地图。 关键词：家庭服务机器人；智能空间；Rao-Blackwellized 粒子滤波；SLAM 中图分类号：TP24 文献标识码：A DOI：10.3969/j.issn.1007-791X.2011.03.004 0 引言 建了服务机器人智能空间。本文在智能空间服务机 器人框架下探讨 SLAM 问题，将机器人定位和建 对于移动式服务机器人而言，环境地图是对机 图进行分解，基于 Rao-Blackwellized 粒子滤波思 器人所在工作环境的抽象化表示，是机器人感知并 想 [2,8-10]，联合机器人控制信息和智能空间的观测量 适应环境，继而完成路径规划与定位导航，并最终 估计机器人位姿粒子及其权值分布，进而根据机器 提供特定服务的依据。目前，依靠同时定位与建图 人位姿和观测来构建环境的特征地图。 (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) 技术，机器人可构建出环境地图来描述环境布局及 1 系统分析 其中目标分布，但相关研究大多基于传感器机载这 一假设 [1-3]。由于观测数据均来自于机器人机载的 1.1 系统构成 传感器，机器人运动误差将不可避免地传递给所携 本文讨论的对象为家庭智能空间服务机器人 带的传感器。从 SLAM 的角度来看，机器人定位 系统，该系统主要由 3 个部分构成：具备普适感知 误差来自于运动误差和对已建地图的观测误差，尽 和处理能力的智能空间 (包括摄像机网络和处理主 管许多文献利用已建地图来校正定位误差，但已建 机)、与智能空间交互的家庭服务机器人、以及环 地图的构建受机器人前期定位误差的影响，因此从 境中的各种目标 (包括服务对象、操作物品及环境 整体来看，SLAM 过程中定位和建图误差随运动误 路标等，这里统称目标)。图 1 给出了一个典型的 差增大是难以避免的。 智能空间服务机器人系统的示意