内工大控制工程第五章控制系统的频域资料.ppt

第五章 　控制系统的频率特性 Frequency-response analysis;（1）频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义。 （2）由于频率响应法主要通过开环频率特性的图形对系统进行分析，因而具有形象直观和计算量少的特点。 （3）频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于传递函数不是有理数的纯滞后系统和部分非线性系统的分析。;５．1 频率特性的基本概念;例：如图所示的机械系统，K为弹簧刚度系数，单位N/m，C是阻尼系数，单位m/s.N,当输入力为正弦信号f(t)=Fsinwt时，求其位移x(t)的稳态响应 ;其幅值为：X=A(w)F ;2．频率特性求解 （1）根据已知系统的微分方程或传递函数，输入用正弦函数代入，求其稳态解，取输出和输入的复数比 （2）根据传递函数来求取 （3）通过实验测得 令传递函数中的s=jw则得到频率表达式G(jw)，又由于G(jw)是一个复变函数，可在复平面上用复数表示，分解为实部和虚部，即：;Eg2. 某闭环系统传递函数为　　　　　　，当输入为　　　　　时，试求系统稳态输出。 　;5．2 频率特性的表示法;一. 幅相频率特性图（Nyquist） ;2．积分环节 ;传递函数 频率特性 ;传递函数 频率特性 ;传递函数 频率特性 ;传递函数 频率特性 ;当