控制系统的总论控制系统的总论.pptVIP

;课程安排;第一章 导论;1.1 自动控制的基本原理;2 自动控制理论的发展简史;1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。 19世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹法。 1948年，美国数学家N.Wiener出版《Cybernetics》是一个控制科学里程碑。《控制论》的副标题是关于人、动物及其通讯的科学。 19世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。 19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 从1960－1980，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。 从1980－现在，智能控制理论集中于3C控制系统及其相关课题。;古典（经典）控制理论 自动控制原理（理论） （1787——1960） 以传递函数为基础研究单输入－单输出定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早，现已臻成熟。;3 自动控制系统的基本控制方式;开环控制系统Open-loop Control System;闭环控制系统 Closed-loop Control System;闭环控制系统;闭环与开环控制系统的比较 ;复合控制系统 Compound Control System;*;*;4 闭环控制系统的基本组成;*; 1、液位控制系统 图1.6（a）是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。 图1.6（b）是该控制系统的方框图。;*;*;*;1.3 自动控制系统的分类;1.4 对自动控制系统的基本要求;稳定性:系统受到短暂的扰动后其运动性能从偏差平衡点恢复到原来平衡状态的能力。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。 过度过程性能：描述过渡过程性能可以用平稳性和快速性加以衡量，一般称为动态性能。如：上升时间、峰值时间、调整时间、超调量。 稳态误差：系统过渡过程结束后，期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差??稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 ;1.5 控制系统的计算机辅助设计;*;*;*;*