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第 卷 第 期 机 械 科 学 与 技 术 22 　 1 V ol 22 　 No . 1 2003 年 1 月 M ECHA N ICAL SCIEN CE AN D T ECHN O L OG Y January 2003 文章编号: 1003-8728( 2003) 01-0086-02 四足步行机器人腿机构及其稳定性步态控制 徐轶群, 万隆君 ( 集美大学 轮机工程学院, 厦门　361021) 徐轶群 摘　要: 结合实际,