四足步行机器人稳定行走时的步态生成方法.pdfVIP

2009年 7月 机床与液压 Jul2009 第 37卷 第 7期 MACH INE TOOL HYDRAULICS V ol37 N o7 DO I: 10. 3969 / j issn1001- 3881200907017 四足步行机器人稳定行走时的步态生成方法 李赫, 张文志, 李伟娟 (内蒙古工业大学机械学院, 内蒙古呼和浩特 010051) 摘要: 分析了步行机器人 的静态稳定性以及步行过程中重心产生的偏移 对稳定性的 影响, 针对这 个不稳定 因素, 提出 了一种解决方法, 对静态稳定 性计算进行了完善, 并在此基础上对原有机器人的步态生成方法做