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单片机控制直流电动机课程设计
目录
设计目的
设计任务和要求
设计原理分析
硬件资源及原理
硬件图
程序框图
程序
调试运行
仿真截图
设计心得体会
一、设计目的
1、通过单片机课程设计,熟练掌握C语言的编程方法,将理论联系到实践中,提高我们的动脑和动手的能力。
2、通过对单片机控制直流电动机控制系统的设计,掌握A/D转换、D/A转换的有关原理,加深对PWM波的理解和使用,同时对单片机的使用更加熟练,通过对简单程序的编写提高我们的逻辑抽象能力。
二、设计任务和要求
任务:采用单片机设计一个控制直流电动机并测量转速的装置。
要求: 1、通过改变A/D输入端的可变电阻来改变A/D输入电压,D/A输入检测量大小,进而改变直流电机的转速。
2、手动控制。在键盘上设置两个按键——直流电动机加速键和直流电机减速键。在手动状态下,每按一次键,电机的转速按照约定的速率改变。
3、键盘列扫描(4*6)。
三、设计原理分析
1. 设计思路
本文设计的直流PWM调速系统采用的是调压调速。系统主电路采用大功率GTR为开关器件、H桥单极式电路为功率放大电路的结构。PWM调制部分是在单片机开发平台之上,运用汇编语言编程控制。由定时器来产生宽度可调的矩形波。通过调节波形的宽度来控制H电路中的GTR通断时间,以达到调节电机速度的目的。增加了系统的灵活性和精确性,使整个PWM脉冲的产生过程得到了大大的简化。设计以AT89C51单片机为核心,以键盘作为输入达到控制直流电机的启停、速度和方向,完成了基本要求和发挥部分的要求。在设计中,采用了PWM技术对电机进行控制,通过对占空比的计算达到精确调速的目的。本文介绍了直流电机的工作原理和数学模型、脉宽调制控制原理和H桥电路基本原理设计了驱动电路的总体结构,根据模型,利用PROTEUS软件对各个子电路及整体电路进行了仿真,确保设计的电路能够满足性能指标要求,并给出了仿真结果。
2、 基本原理
主体电路:即直流电机PWM控制模块。PWM(脉冲宽度调制)是通过控制固定电压的直流电源开关频率,改变负载两端的电压,从而达到控制要求的一种电压调整方法。这部分电路主要由80C51单片机的I/O端口、定时计数器、外部中断扩展等控制直流电机的加速、减速,并且可以调整电机的转速,还可以方便的读出电机转速的大小和了解电机的转向,能够很方便的实现电机的智能控制。其间是通过80C51单片机产生脉宽可调的脉冲信号并输入到L298驱动芯片来控制直流电机工作的。
四、硬件资源及原理
1.1直流电机调速原理
直流电动机根据励磁方式不同,直流电动机分为自励和他励两种类型。不同励磁方式的直流电动机机械特性曲线有所不同。但是对于直流电动机的转速有以下公式: n=U/Cc-TR内/CrCc 其中:U—电压;—励磁绕组本身的电阻;—每极磁通(Wb);Cc—电势常数;Cr—转矩常量。由上式可知,直流电机的速度控制既可采用电枢控制法,也可采用磁场控制法。磁场控制法控制磁通,其控制功率虽然较小,但低速时受到磁极饱和的限制,高速时受到换向火花和换向器结构强度的限制,而且由于励磁线圈电感较大,动态响应较差。所以在工业生产过程中常用的方法是电枢控制法。
图1-1 直流电机的工作原理图
电枢控制是在励磁电压不变的情况下,把控制电压信号加到电机的电枢上,以控制电机的转速。在工业生产中广泛使用其中脉宽调制(PWM)应用更为广泛。脉宽调速利用一个固定的频率来控制电源的接通或断开,并通过改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短,即改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小,从而控制电动机的转速,因此,PWM又被称为“开关驱动装置”。
图1-2电枢电压占空比和平均电压的关系图
根据上图,如果电机始终接通电源时,电机转速最大为,占空比为D=/T,则电机的平均速度为:,可见只要改变占空比D,就可以得
到不同的电机速度,从而达到调速的目的。
1.2直流调速系统实现方式
PWM为主控电路的调速系统:基于单片机类由软件来实现PWM,在PWM调速系统中占空比D是一个重要参数在电源电压不变的情况下,电枢端电压的平均值取决于占空比D的大小,改变D的值可以改变电枢端电压的平均值从而达到调速的目的。改变占空比D的值有三种方法: A、定宽调频法:保持不变,只改变t,这样使周期(或频率)也随之改变。(图1-2)B、调宽调频法:保持t不变,只改变,这样使周期(或频率)也随之改变。(图1-2)C、定频调宽法:保持周期T(或频率)不变,同时改变和t。(图1-2)
前两种方法在调速时改变了控制脉冲的周期(或频率),当控制脉冲的频率与
系统的固有频率接近时,将会引起振荡,因此常采用定频调宽法来改变占空
比从而改变直流电动机电枢两端电压。
1.3 89C51单片机
图 1-3 89C51单片机
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