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经典控制理论主要内容 概述 控制理论主要研究系统的动态性能。在时间域和频率域内来研究系统的“稳定性、准确性、快速性”。所谓稳定性是指系统在干扰信号作用下，偏离原来的平衡状态，当干扰取消之后，随着时间的推移，系统恢复到原来平衡状态的能力。准确性是指在过渡过程结束后输出量与给定的输入量（或同给定输入量相应的稳态输出量）的偏差，它又称为静态偏差或稳态精度。所谓快速性，就是指当系统的输出量与给定的输入量（或同给定输入量相应的稳态输出量）之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度。 因此，要学好控制理论关键要懂得“系统”和“性能”这两个关键。 图1.4为水箱液位自动控制系统。 图 1.4 水箱液位自动控制系统示意图 1.2.2 控制系统的组成 图 1.6 自动控制系统框图 上述水箱液位自动控制系统中的电机、减速器和阀门合在一起完成了一个执行元件所完成的工作，浮子和电位器可以看作是一个检测元件，同时，电位器还是一个比较元件。从而可以将一般控制系统的框图归纳表示为图1.6所示的形式。 由图1.6可以看出，一般的控制系统包括： 给定元件─—主要用于产生给定信号或输入信号。 检测元件─—测量被控量或输出量，产生反馈信号，并反馈到输入端。 比较元件─—用于比较输入信号和反馈信号的大小，产生反映两者差值的偏差信号。 放大元件─—对较弱的偏差信号进行放大，以推动执行元件动作。放大元件有电气的、液压的和机械的。 执行元件─—用于驱动被控对象的元件。例如伺服电机、液压马达、液压缸以及减速器和调压器等。 控制对象─—亦称被调对象。在控制系统中，运动规律或状态需要控制的装置称为控制对象。例如水箱液位控制系统中的水箱。 由图1.6还可以看出，系统的各作用信号和被控制信号有： 输入信号─—又称为控制量或调节量，它通常由给定信号电压构成，或通过检测元件将非电输入量转换成信号电压。如给定电压。 输出信号─—又称为输出量、被控制量或者被调节量。它是被控制对象的输出，表征被控对象的运动规律或状态的物理量。如液位控制系统中的液面高度。 反馈信号─—它是输??信号经过反馈元件变换后加到输入端的信号。若反馈信号的符号与输入信号相同，称为正反馈；反之，称为负反馈。控制系统中的主反馈一般采用负反馈，以免系统失控。 偏差信号─—它是系统输入信号与反馈信号叠加的结果，是比较环节的输出。 扰动信号─—又称为干扰信号。扰动信号是指偶然的无法加以人为控制的信号。扰动信号也是一种输入信号，通常对系统的输出产生不利的影响。 数学基础——拉氏变换 所谓拉氏变换实质上就是下面的这个广义积分： 也就是说，被控系统用一个函数来表示的话，在时间域内分析如果不方便的话，可以通过该积分将其变换到复数s域内进行分析，如果令s=jw，则上式就会将时间域内的函数变换到频率域内，便于很多问题的分析。 为了学好拉氏变换，需要掌握拉氏变换的性质和常用拉氏变换的方法。一个函数能从时间域变换到复数域（或频率域），也可以反过来将复数域内的函数变换到时间域。 传递函数 要研究系统的性能，首先要知道这个系统，不仅要了解你所研究的系统的物理模型，关键还要能够写出他的数学模型。一般的数学模型可用微分方程来表示，将微分方程做一个简单的变换即可得到系统的传递函数，还可画出系统的方框图，甚至变换到频率域等，这些都可以说是系统的数学模型。 1. 微分方程 例3-5 图3.9所示为由两级串联的电路组成的滤波网络，输入电压为，输出电压为。、的存在影响、的输出电流。列写该系统的微分方程。 图3.9 两级串联RC电路 解： 根据基尔霍夫定律，列写各方程 消去以上各式的中间变量，可得上述电路的微分方程为 2. 传递函数 传递函数是线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。如果输入量的拉氏变换为，输出量的拉氏变换为，则系统的传递函数为(注意：一般用小写字母表示时间函数，用大写字母表示复变函数) 线性微分方程式的一般表达式为 (3-20) 零初始条件：；均为零，对方程（3-20）两端进行拉氏变换，可得系统的传递函数 系统的传递函数是以复变函数作为自变量的函数，经因子分解后，的表达式可写成如下形式 (3-22) 由复变函数的相关知识可知，当 ()时，均能使，因而称为的零点；当（）时，均能使的分母为零，因而称为的极点； 图3.12 传递函数的零、极点 零点和极点的数值完全取决于系统诸参数，和取决于系统的结构参数。 一般地，零点和极点可以为实数或复数。若为复数，必共轭成对地出现，这是因为系统结构参数均为正实数的缘故。把传递函数的零、极点表示在负平面上的图形，称为传递函数的零、极点分布图，如图3.12所示。图中零点用“○”