双足机器人运动学双足机器人运动学分析与步态规划.PDFVIP

雙足機器人運動學學學分析與步態規劃學分析與步態規劃 Kinematics Analysis and Gait Planning of a Biped Robot 蔣祥第 蔣志德 黃琳元 建國科技大學 機械工程系暨製造科技研究所 E-mail: chiang@ctu.edu.tw 摘要 間相對位置與方尣向峭常使用岦 Denavit–Hartenberg 齊次轉換矩 本岓論文尠研究目岰的，主尾要藉由岩一步行機器人平岅台屲分析 陣表示岴[1]。逆向峭運動學則分封閉式解(closed form solution) 其運動特性，並由岩步行模式與步行週期，規劃足部各峬關 與數值解(numerical solution) ，因峴數值解須一再峘重複計 節運動軌跡。對於步行機器人建構相關連桿座標系統， 算，較不常使用岦[2]。封閉式解又有幾何解(geometric 探討其機器結構，以层D-H變換矩陣為基礎，順向峭運動學討 solution) 與代屈數解(algebraic solution) 。幾何解將空間幾何 論以层腳板為基座，尋得各峬關節旋轉角變換至髖關節位置 分解成數個平岅面幾何問題[3,4]，代屈數解則難以层將機器手尝臂 及方尣向峭之關係，續以层逆向峭運動學代屈數解討論由岩腳板至髖 系統化以层封閉法分析，常設計具相鄰三關節軸相交岾一點 關節之位置及方尣向峭和各峬關節旋轉角在峹空間中之一般關 特性以层求其解，故今日尤工業機器手尝臂均以层此法解之[5,6]。 係。接著討論機器人步行運動模式，分析比尬較靜態步行 步行機器人結構較為複雜，且尼無軸固定於地峸面或桌 與動態步行之不同峧，分別做出屒步行週期規劃，並以层擺線 上，以层往研究多峿集中於幾何解[7,8,9,10]，亦岿即由岩現成位置 規劃模擬運動軌跡。最後藉由岩步行機器人實際步行影像 求出屒關節軸與直行軸解，[11]藉由岩固定腳跟座標與方尣向峭簡 擷取，與理論上各峬關節運動軌跡相比尬較，再峘與人類行走 化，但幾何解需遷就於現成機械結構，且尼立岷體運動不易 軌跡比尬較。 分析。亦岿有以层類神經網路法(BP neural network) 解下肢逆 關鍵詞：雙足機器人、機器人運動學、步行規劃、軌跡 向峭運動學[12]。本岓研究將自一般機器人運動學角度著手尝， 規劃 分析 Bioloid 步行機器人機器結構，再峘分別以层順向峭運動學 以层及逆向峭運動學來研究步行機器人。 Abstract 雙足機器人形較四屶輪型機器人更具活動性，已有不 The purpose of this research is to investigate the 少研究論及行走模式